? 部分内容参考：? ? DSP28035 CLA配置与调试步骤_lijialin_bit的博客-CSDN博客_cla调试??
????????控制律加速器通过添加并行处理来扩展?C28x?CPU?的功能。?CLA?处理的时间关键控制环路可实现低?ADC采样输出延迟。?因此，?CLA?支持更快速的系统响应和可高频率的控制环路。?将?CLA?用于时间关键任务可将CPU?解放出来去同时执行其它系统和通信功能。
以下是?CLA?主要特性列表：
??时钟速率与主?CPU?一致?(SYSCLKOUT)。
??一个独立的架构使得?CLA?能够独立于主?C28x?CPU?之外进行算法执行。
–?完整的总线架构：
??程序地址总线和程序数据总线
??数据地址总线、?数据读取总线、?和数据写入总线
–?独立的?8?级管道。
–?12?位程序计数器?(MPC)
–?4?个?32?位结果寄存器?(MR0-MR3)
–?2?个?16?位辅助寄存器?(MAR0，?MAR1)
–?状态寄存器?(MSTF)
??指令集包括：
–?IEEE?单精度（32?位）?浮点数学运算
–?带有并行载入或者存储的浮点数学
–?带有并行加法或者减法的浮点乘
–?1/X?和?1/sqrt(X)?估值
–?数据类型转换。
–?条件分支指令和调用
–?数据载入/存储操作
??CLA?程序代码能够包含多达?8?个任务或者中断处理例程。
–?每一个任务的开始地址由?MVECT?寄存器指定。
–?只要任务符合?CLA?内的程序内存空间，?对任务大小就没有限制。
–?每次处理并完成一个任务。?无任务嵌套。
–?任务完成时，?在?PIE?内标志一个任务专用中断。
–?当一个任务结束时，?下一个具有最高优先级的等待任务自动开始。
??任务触发机制：
–?借助于?IACK?指令的?C28x?CPU
–?任务?1?至?任务?7：?相应的?ADC?或?ePWM?模块中断。?例如：
??任务?1：?ADCINT1?或者?EPWM1_INT
??任务?2：?ADCINT2?或者?EPWM2_INT
??任务?7：?ADCINT7?或者?EPWM7_INT
–?任务?8：?ADCINT8?或者由?CPU?定时器?0?发出的任务。
??内存和共用外设：
–?两个专用消息?RAM?用于?CLA?和主?CPU?间的通信。
–?C28x?CPU?能够将?CLA?程序和数据内存映射到主?CPU?空间或者?CLA?空间。
–?CLA?可直接访问?ADC?结果寄存器、?比较器寄存器、?和?ePWM+HRPWM?寄存器。
CLA?被设计成减轻?CPU?的控制任务负担，?从而在主?CPU?(C28x)?内核上释放带宽。?它对诸如?PWM?和ADC?等与主?CPU?共用的控制外设具有访问权限。?如下图中所示，?CLA?有其自身的程序和数据总线，?并且独立执行主内核。?CLA?使用消息?RAM?与主内核进行交互，?并且与主?CPU?同时具有对控制外设的访问权限。?
CLA?不具有支持全标准?C?语言编译程序所需的硬件支持，?例如，?CLA?没有堆栈。?此外，?CLA?的指令集被精简了，?并且不能支持标准?C?语言编译程序的所有函数。?因此，?可提供编辑?CLA?的“CLA-C?编译程序”，?此编译程序支持大多数，?但不是全部?C?语言编译程序函数。?例如，?CLA?只支持函数调用的一级嵌套以避免函数调用中的系统开销。
程序调试说明：?
程序参考文件目录如下（Ti官网库函数）：
??
CLA程序代码可包含多大8个任务或中断服务程
序，每个任务有两种触发机制：主CPU触发和外设中断信号触发：
1.?主CPU触发：C28x?CPU通过IACK指令来触发任务执行，可以通过主CPU软件控制。
2.?外设中断触发：Task1-7可以通过ADC或者ePWM来触发控制；?
为了使用CLA，需要配置两块RAM区域，用于CLA与主CPU通讯使用，分别为CPUtoCLARAM以及CLAtoCPURAM，其中CPUtoCLARAM区域数据CPU可读可写，CLA只能读不能写，CLAtoCPURAM区域数据CLA可读可写，CPU只能读不能写。CLA可以直接访问ePWM、HRPWM、比较器和ADC结果寄存器。?
CLA配置过程：
CMD文件配置
与没有CLA的工程相比，带有CLA的工程需要为CLA配置一个RAM区域存放代码和数据。?作为CLA与主CPU进行数据通讯的RAM空间，用于存放交互数据。
????????SECTION块为CLA部分相关的块分配地址，对应空间为PAGE中分配的CLA空间
主程序配置
在主程序中，需要对CLA进行初始化工作。首先设备初始化函数DeviceInit()中使能CLA的时钟。
此例程需要运行任务Task1，Task1由ADC1的中断触发，当ADC1采样完成后，执行Task1程序进行数据处理，所以设置Task1的中断源为ADCINT1，并使能中断响应。
CLA初始化
CLA的函数需要在程序启动后主动运行一次，比如数据的初始化工作，因此在配置CLA时，使能CLA应答IACK，并且强行执行一次CLA任务。这里将Task8指定响应M_INT8中断，并使用CLA1ForceTask8()函数执行一次Task8任务，完成CLA数据的初始化。?
CLA程序的编写
CLA是可以直接操控PWM、ADC寄存器，操控PWM输出及读取ADC的采样结果；
CLA中进行操作的数据在声明时，需要注意这部分数据存放在CLA映射的RAM区域中。
对于CLA需要与CPU进行通讯的变量，指定存储在CPUtoCLA的RAM区域，这部分区域的数据，CPU可读可写，CLA只能读不能写。（同样如CLA程序需传递给CPU数据，在CPU中定义数据变量在RAM的CLA_CPU_MSGRAM区域，CLA可读可写，CPU只能读不能写）
CLA程序的调试
CLA程序是不能通过仿真器打断点形式进行调试，必须通过在程序中插入debug语句才能调试。插入__medebugstop(),则程序会停止在此处。CLA可支持单步运行。
添加完debug后，在开发环境中进行设置，右键点击工程选择Properties->Built->C2000?Compiler->Processor?Options,Specify?CLA?support?必须设置为cla0。
调试步骤：
(1)编译程序，点击甲壳虫按钮进入调试界面
(2)调试界面选择XDS100V3?USB?Emulator_0/CLA然后右键点击Connect?Target
(3)连接成功后下载.out文件，Run->Load->Load?Symbols、
(4)下载成功后，断点直接跳到cla程序的debug，接下来可以进行单步调试了
