最近做一个测量角度的项目，经过同事推荐发现这款强大的芯片LSM6DS3TR-C，它的功能很多，有加速计、陀螺仪、计步、单击/双击、方向检测、活动/不活动检测等，在此记录自己项目过程，预留备份，高手请绕行，勿喷，多谢！
该芯片的通信是II2或SPI，我是使用的IIC，分别使用了模拟IIC、HAL库IIC对其通信。
改芯片的IIC地址需要注意一下，资料上是根据SA0引脚的电平决定的，如下
?我原理图上的SA0是接地的，所以IIC写地址为0XD4，读地址为0XD5
模拟IIC代码如下：
void IIC_delay(void)
{
?? ?__nop();__nop();__nop();
?? ?__nop();__nop();__nop();
?? ?__nop();__nop();__nop();
?? ?__nop();__nop();__nop();
}
static IIC_State LSM6D3S_Start(void)
{
?? ?SDA_OUT;
?? ?SCL_H;
?? ?SDA_H;
?? ?IIC_delay();
?? ?SDA_L;
?? ?IIC_delay();
?? ?return TRUE;
}
static IIC_State LSM6D3S_Wait_ACK()//第9个时钟信号,检测DIO电平
{
?? ?SDA_IN;
?? ?SCL_L;
?? ?IIC_delay();
?? ?SDA_H;
?? ?IIC_delay();
?? ?SCL_H;
?? ?IIC_delay();
?? ?while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_11)==GPIO_PIN_SET);
?? ?SCL_L;
?? ?return TRUE;
}
//产生ACK应答
static void IIC_Ack(void)
{
?? ?SCL_L;
?? ?SDA_OUT;
?? ?SDA_L;
?? ?IIC_delay();
?? ?SCL_H;
?? ?IIC_delay();
?? ?SCL_L;
}
//不产生ACK应答?? ??? ? ? ?
static void IIC_NAck(void)
{
?? ?SCL_L;
?? ?SDA_OUT;
?? ?SDA_H;
?? ?IIC_delay();
?? ?SCL_H;
?? ?IIC_delay();
?? ?SCL_L;
}
static IIC_State LSM6D3S_Stop(void)//SLK高电平,DIO变高 ?为停止信号
{
?? ?SDA_OUT;
?? ?SDA_L;
?? ?IIC_delay();
?? ?SCL_H;
?? ?IIC_delay();
?? ?SDA_H;
?? ?IIC_delay();
?? ?return TRUE;
}
static void LSM6D3S_SendByte(uint8_t data)
{
?? ?uint8_t i=0;
?? ?SDA_OUT;
?? ?for(i=0;i<8;i++)
?? ?{
?? ??? ?SCL_L;
?? ??? ?IIC_delay();
?? ??? ?if(data&0x80)
?? ??? ?{
?? ??? ??? ?SDA_H;
?? ??? ?}
?? ??? ?else
?? ??? ?{
?? ??? ??? ?SDA_L;
?? ??? ?}
?? ??? ?data<<=1;
?? ??? ?IIC_delay();
?? ??? ?SCL_H;
?? ??? ?IIC_delay();
?? ?}
?? ?SCL_L;//这里一定要使SLK为低电平
}
??? ? ? ?
//读1个字节，ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK ??
static int8_t LSM6D3S_Read_Byte(unsigned char ack)
{
?? ? int8_t i,receive=0;
?? ?
?? ?SDA_IN;//SDA设置为输入
?? ?
? for(i=0;i<8;i++ )
?? ?{
? ? SCL_L;?
? ? IIC_delay();
?? ??? ?SCL_H;
? ? receive<<=1;
?? ??? ?
?? ??? ?
? ? if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_11))
?? ??? ?receive++;?
?? ??? ?
?? ??? ?IIC_delay();?
? ?}
?? ?
? ? if (!ack)
? ? ? ? IIC_NAck();//发送nACK
? ? else
? ? ? ? IIC_Ack(); //发送ACK ??
? ? return receive;
?? ?}
测试时，先读出芯片ID，其寄存器地址为0X0F,其值为0X6A
?
uint8_t Read_LSM6DS3_WHO_AM_I(void)
{
?? ?uint8_t rev;
?? ?
?? ?LSM6D3S_Start();
?? ?LSM6D3S_SendByte(LSM6DS3_I2C_ADDRESS);
?? ?LSM6D3S_Wait_ACK();
?? ?LSM6D3S_SendByte(0X0F);
?? ?LSM6D3S_Wait_ACK();
?? ?
?? ?LSM6D3S_Start();
?? ?LSM6D3S_SendByte(LSM6DS3_I2C_ADDRESS+1);
?? ?LSM6D3S_Wait_ACK();
?? ?
?? ?rev = LSM6D3S_Read_Byte(0);
?? ?LSM6D3S_Stop();
?? ?
?? ?return rev;
}
主函数可以测试一下
void main(){
.......
HAL_Delay(20);
??if( LSM6DS3_WHO_AM_I != Read_LSM6DS3_WHO_AM_I())
?? ??? ?while(1);
?? ?
?? ?LSM6DS3_Init();
?? ?HAL_Delay(10);? ??
while(1)
{
}
}
该工程只读取ID、温度、陀螺仪的数据，未对加速计寄存器配置及读取。
在读取操作的时候，也有一点插曲，读取温度的时候，温度只要小于25度，读取的数据显示成温度值就不对，排查原因发现，自己写的读取函数返回值为无符号的数据，所以导致 显示的温度小于25度就乱了（特别大），对于为什么是小于25度，具体查看官方例程如下
做此记录，希望以后不要犯类似错误
下篇记录：利用hal库 及 官网例程 编写LSM6DS3TR-C操作配置程序
整个工程下载连接如下：
