一. 74hc165.h
#ifndef _74HC165_H
#define _74HC165_H
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "rs485.h"
#include "can.h"
/**
*74HC165
*@param
*@careful
*@return
*/
#define HC165_LD PAout(4) //PL 并行数据输入使能，低电平有效 （PL）
#define HC165_CLK PAout(5) //CP 时钟，上升沿触发
#define HC165_QH PAin(6) //QH 串行数据输出 (OUT)
void _74hc165_init(void);
void _74hc165_read_3byte(u8 date[3]);
void s1u1_24(void);
#endif
二. 74hc165.c
#include "74hc165.h"
//初始化74hc165
void _74hc165_init(void)
{
RCC->APB2ENR|=1<<2; //使能PORTA时钟
GPIOA->CRL&=0XF000FFFF;//A4,A5通用开漏输出2MHz; A6设置成浮空输入
GPIOA->CRL|=0X08880000; //0XA8AA0000
HC165_LD = 1; //PL拉高，不读取按键状态
HC165_CLK = 1; //时钟拉高，便于产生上升沿
}
//读取3个74hc165数据
u8 i;
int temp;
void _74hc165_read_3byte(u8 date[3])
{
HC165_LD = 0; //PL拉低，读取按键状态
delay_us(10);
HC165_LD = 1; //PL拉高，停止按键读取
for(i = 0; i < 24; i++)
{
temp <<= 1;
HC165_CLK = 0; //拉低时钟引脚
delay_us(10); //延时10us
if(HC165_QH == 1)//读取数据输出引脚的电平，如果为高则置1
temp |= 0x01;
HC165_CLK = 1; //拉高时钟引脚
}
//将24位数据分离为3个8位数据
date[0] = (u8)(temp & 0x00ff);//第3级74HC165的数据
date[1] = (u8)((temp >> 8) & 0x00ff);//第2级74HC165的数据
date[2] = (u8)((temp >> 16) & 0x00ff);//第1级74HC165的数据
temp=0;
delay_ms(100);
}
三. main.c
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "can.h"
#include "74hc165.h"
/**
*main函数
*@param
*@careful
*@return
*/
int main(void)
{
u8 key2state[3]={0xFF,0xFF,0xFF};
Stm32_Clock_Init(9); //系统时钟设置
delay_init(72); //延时初始化
_74hc165_init(); //74HC165初始化 1-24
CAN_Mode_Init(1,8,9,4,0); //CAN初始化,波特率500Kbps 0:普通模式
printf("RUN! \r\n");
while(1)
{
delay_ms(200);
_74hc165_read_3byte(key2state);//读取3级74HC165的数据，即24个按键的状态
CAN_Send_Msg_Hex(key2state,3);//发送读到的数据
}
}
四. can.h
#ifndef __CAN_H
#define __CAN_H
#include "sys.h"
#define CAN_ENABLE PAout(15) //1:待机
//CAN接收RX0中断使能
#define CAN_RX0_INT_ENABLE 1 //0,不使能;1,使能.
//500rpm: 01 F4
//1000rpm: 03 E8
extern u16 rpm; //速度rpm
extern int time; //记录时间
u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode);//CAN初始化
u8 CAN_Tx_Msg(u32 id,u8 ide,u8 rtr,u8 len,u8 *dat); //发送数据
u8 CAN_Msg_Pend(u8 fifox); //查询邮箱报文
void CAN_Rx_Msg(u8 fifox,u32 *id,u8 *ide,u8 *rtr,u8 *len,u8 *dat);//接收数据
u8 CAN_Tx_Staus(u8 mbox); //返回发送状态
u8 CAN_Send_Msg(u8* msg,u8 len); //发送数据
u8 CAN_Send_Msg_Hex(u8* msg,u8 len); //发送数据
u8 CAN_Receive_Msg(u8 *buf); //接收数据
u8 CAN_Tx_Msg_u16(u32 id,u8 ide,u8 rtr,u8 len,u16 *dat);
u8 CAN_Send_Msg_Hex_u16(u16* msg,u8 len);
#endif
五. can.c
#include "can.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
/**
*CAN初始化
*@param tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:1~3;
* tbs2:时间段2的时间单元.范围:1~8;
* tbs1:时间段1的时间单元.范围:1~16;
* brp :波特率分频器.范围:1~1024;
* mode:0,普通模式;1,回环模式;
*@careful
*@return
*/
u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{
u16 i=0;
if(tsjw==0||tbs2==0||tbs1==0||brp==0)return 1;
tsjw-=1;//先减去1.再用于设置
tbs2-=1;
tbs1-=1;
brp-=1;
//1,配置相关引脚的复用功能，使能CAN时钟。
RCC->APB2ENR|=1<<2; //使能PORTA时钟
RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_AFIOEN; //使能AFIO时钟
AFIO->MAPR = AFIO_MAPR_SWJ_CFG_JTAGDISABLE; //关闭JTAG 释放出PB3,PB4,PA15
GPIOA->CRH&=0X0FFFFFFF; //A15
GPIOA->CRH|=0X80000000; //IO状态设置
GPIOA->ODR &=0x7FFF; //下拉
//GPIOA->ODR|=0<<15; //PA15 输出低
GPIOA->CRH&=0XFFF00FFF; //PA11 RX,PA12 TX
GPIOA->CRH|=0X000B8000; //IO状态设置
GPIOA->ODR|=3<<11;
RCC->APB1ENR|=1<<25; //使能CAN时钟 CAN使用的是APB1的时钟(max:36M)
CAN1->MCR=0x0000; //退出睡眠模式(同时设置所有位为0)
CAN1->MCR|=1<<0; //请求CAN进入初始化模式
while((CAN1->MSR&1<<0)==0)
{
i++;
if(i>100)return 2; //进入初始化模式失败
}
//2,设置CAN工作模式及波特率等
CAN1->MCR|=0<<7; //非时间触发通信模式
CAN1->MCR|=0<<6; //软件自动离线管理
CAN1->MCR|=0<<5; //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN1->MCR的SLEEP位)
CAN1->MCR|=1<<4; //禁止报文自动传送
CAN1->MCR|=0<<3; //报文不锁定,新的覆盖旧的
CAN1->MCR|=0<<2; //优先级由报文标识符决定
CAN1->BTR=0x00000000; //清除原来的设置.
CAN1->BTR|=mode<<30; //模式设置 0,普通模式;1,回环模式;
CAN1->BTR|=tsjw<<24; //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位
CAN1->BTR|=tbs2<<20; //Tbs2=tbs2+1个时间单位
CAN1->BTR|=tbs1<<16; //Tbs1=tbs1+1个时间单位
CAN1->BTR|=brp<<0; //分频系数(Fdiv)为brp+1
//波特率:Fpclk1/((Tbs1+Tbs2+1)*Fdiv)
CAN1->MCR&=~(1<<0); //请求CAN退出初始化模式
while((CAN1->MSR&1<<0)==1)
{
i++;
if(i>0XFFF0)return 3;//退出初始化模式失败
}
//3,设置过滤器
CAN1->FMR|=1<<0; //过滤器组工作在初始化模式
CAN1->FA1R&=~(1<<0); //过滤器0不激活
CAN1->FS1R|=1<<0; //过滤器位宽为32位.
CAN1->FM1R|=0<<0; //过滤器0工作在标识符屏蔽位模式
CAN1->FFA1R|=0<<0; //过滤器0关联到FIFO0
CAN1->sFilterRegister[0].FR1=0X00000000;//32位ID
CAN1->sFilterRegister[0].FR2=0X00000000;//32位MASK
CAN1->FA1R|=1<<0; //激活过滤器0
CAN1->FMR&=0<<0; //过滤器组进入正常模式
#if CAN_RX0_INT_ENABLE
//使用中断接收
CAN1->IER|=1<<1; //FIFO0消息挂号中断允许.
MY_NVIC_Init(0,0,USB_LP_CAN1_RX0_IRQn,4);//组4
#endif
return 0;
}
/**
*
*@param id:标准ID(11位)/扩展ID(11位+18位)
* ide:0,标准帧;1,扩展帧
* rtr:0,数据帧;1,远程帧
* len:要发送的数据长度(固定为8个字节,在时间触发模式下,有效数据为6个字节)
* dat:数据指针.
*@careful
*@return 返回值:0~3,邮箱编号.0XFF,无有效邮箱.
*/
u8 CAN_Tx_Msg(u32 id,u8 ide,u8 rtr,u8 len,u8 *dat)
{
u8 mbox;
if(CAN1->TSR&(1<<26))mbox=0; //邮箱0为空
else if(CAN1->TSR&(1<<27))mbox=1; //邮箱1为空
else if(CAN1->TSR&(1<<28))mbox=2; //邮箱2为空
else return 0XFF; //无空邮箱,无法发送
CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR=0; //清除之前的设置
if(ide==0) //标准帧
{
id&=0x7ff;//取低11位stdid
id<<=21;
}else //扩展帧
{
id&=0X1FFFFFFF;//取低32位extid
id<<=3;
}
CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR|=id;
CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR|=ide<<2;
CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR|=rtr<<1;
len&=0X0F;//得到低四位
CAN1->sTxMailBox[mbox].TDTR&=~(0X0000000F);
CAN1->sTxMailBox[mbox].TDTR|=len; //设置DLC.
//待发送数据存入邮箱.
CAN1->sTxMailBox[mbox].TDHR=(((u32)dat[7]<<24)|
((u32)dat[6]<<16)|
((u32)dat[5]<<8)|
((u32)dat[4]));
CAN1->sTxMailBox[mbox].TDLR=(((u32)dat[3]<<24)|
((u32)dat[2]<<16)|
((u32)dat[1]<<8)|
((u32)dat[0]));
CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR|=1<<0; //请求发送邮箱数据
return mbox;
}
/**
* 获得发送状态.
*@param mbox:邮箱编号;
* 返回值:发送状态. 0,挂起;0X05,发送失败;0X07,发送成功.
*@careful tq=(brp)*tpclk1 注意tsjw,tbs2,tbs1,brp不能设为0,否则会乱.
波特率=Fpclk1/((tbs1+tbs2+1)*brp;
*@return 0,初始化OK; 其他,初始化失败;
*/
u8 CAN_Tx_Staus(u8 mbox)
{
u8 sta=0;
switch (mbox)
{
case 0:
sta |= CAN1->TSR&(1<<0); //RQCP0
sta |= CAN1->TSR&(1<<1); //TXOK0
sta |=((CAN1->TSR&(1<<26))>>24);//TME0
break;
case 1:
sta |= CAN1->TSR&(1<<8)>>8; //RQCP1
sta |= CAN1->TSR&(1<<9)>>8; //TXOK1
sta |=((CAN1->TSR&(1<<27))>>25);//TME1
break;
case 2:
sta |= CAN1->TSR&(1<<16)>>16; //RQCP2
sta |= CAN1->TSR&(1<<17)>>16; //TXOK2
sta |=((CAN1->TSR&(1<<28))>>26);//TME2
break;
default:
sta=0X05;//邮箱号不对,肯定失败.
break;
}
return sta;
}
//得到在FIFO0/FIFO1中接收到的报文个数.
//fifox:0/1.FIFO编号;
//返回值:FIFO0/FIFO1中的报文个数.
u8 CAN_Msg_Pend(u8 fifox)
{
if(fifox==0)return CAN1->RF0R&0x03;
else if(fifox==1)return CAN1->RF1R&0x03;
else return 0;
}
/**
* 接收数据
*@param fifox:邮箱号
* id:标准ID(11位)/扩展ID(11位+18位)
* ide:0,标准帧;1,
* rtr:0,数据帧;1,远程帧
* len:接收到的数据长度(固定为8个字节,在时间触发模式下,有效数据为6个字节)
* dat:数据缓存区
*@careful
*@return
*/
void CAN_Rx_Msg(u8 fifox,u32 *id,u8 *ide,u8 *rtr,u8 *len,u8 *dat)
{
*ide=CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RIR&0x04; //得到标识符选择位的值
if(*ide==0)//标准标识符
{
*id=CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RIR>>21;
}else //扩展标识符
{
*id=CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RIR>>3;
}
*rtr=CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RIR&0x02; //得到远程发送请求值.
*len=CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDTR&0x0F; //得到DLC
//*fmi=(CAN1->sFIFOMailBox[FIFONumber].RDTR>>8)&0xFF;//得到FMI
//接收数据
dat[0]=CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDLR&0XFF;
dat[1]=(CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDLR>>8)&0XFF;
dat[2]=(CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDLR>>16)&0XFF;
dat[3]=(CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDLR>>24)&0XFF;
dat[4]=CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDHR&0XFF;
dat[5]=(CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDHR>>8)&0XFF;
dat[6]=(CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDHR>>16)&0XFF;
dat[7]=(CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDHR>>24)&0XFF;
if(fifox==0)CAN1->RF0R|=0X20;//释放FIFO0邮箱
else if(fifox==1)CAN1->RF1R|=0X20;//释放FIFO1邮箱
}
#if CAN_RX0_INT_ENABLE //使能RX0中断
/**
* 中断服务函数
*@param
*@careful
*@return
*/
//void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
//{
// u8 rxbuf[8];
// u32 id;
// u8 ide,rtr,len;
// CAN_Rx_Msg(0,&id,&ide,&rtr,&len,rxbuf);
// printf("id:%d\r\n",id);
// printf("ide:%d\r\n",ide);
// printf("rtr:%d\r\n",rtr);
// printf("rxbuf:%d %d %d %d %d %d %d %d\r\n",rxbuf[0],rxbuf[1],rxbuf[2],rxbuf[3],rxbuf[4],rxbuf[5],rxbuf[6],rxbuf[7]);
// CAN_Send_Msg(rxbuf,8);//接收返回
//}
u16 rpm=2990; //速度rpm
int timeUp=0; //记录上升沿时间
int timeDn=0; //记录下降沿时间
u8 TestK=0;
/**
* 中断服务函数-提取转速数据帧
*@param
*@careful
*@return
*/
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
u8 rxbuf[8];
u32 id;
u8 ide,rtr,len;
int valUp = 0; //用于存放合并后的16进制数
char *pBufUp = (char*)&valUp; //数据低四位
int valDn = 0; //用于存放合并后的16进制数
char *pBufDn = (char*)&valDn; //数据低四位
CAN_Rx_Msg(0,&id,&ide,&rtr,&len,rxbuf); //读取一组数据
//上升沿 - 合并数据位的16进制并输出10进制
pBufUp[0] = rxbuf[5];
pBufUp[1] = rxbuf[4];
//下降沿 - 合并数据位的16进制并输出10进制
pBufDn[0] = rxbuf[5];
pBufDn[1] = rxbuf[4];
//if(KEY0==1) //按键KEY0
//{
// //上升沿
// if(valUp==0)timeUp=0; //转速为0时间标志位也为0
// if(valUp>=1&&valUp<rpm-1) //转速提升时：在1和设定转速之间
// {
// delay_ms(1);
// timeUp+=1; //每1ms记一次数
// if((valUp>rpm*0.8+70)&&(valUp<rpm*0.8+230)) printf("0.8++++++++++++++++++++++++++加速到百分之80 ：");
// if(valUp>=rpm*0.997) printf("1+++++++++++++++++++++++++++++加速到百分之100：");
// printf("速度 :%drpm ",valUp);
// printf("启动用时:%dms\r\n",timeUp);
// }
// //if((valUp==rpm-1)&&(valUp!=valUp-1)) //转速达到设定值减1
// //{
// // printf("速度 :%drpm ",valUp+1);
// // printf("启动用时:%dms\r\n",timeUp);
// //}
// if(valUp==rpm){}; //达到指定转速
//}
//if(KEY0==0) //按键KEY0
//{
// //下降沿
// if((valDn>rpm-25)&&(valDn<rpm+25))timeDn=0; //转速为指定转速
// if((valDn<rpm-1)&&(valDn>=2)) //转速减速时：在1和设定转速之间
// {
// delay_ms(1);
// timeDn+=1; //每1ms记一次数
// if((valDn>rpm*0.2+50)&&(valDn<rpm*0.2+230)) printf("0.2--------------------------减速到百分之20 ：");
// if(valDn<=2) printf("0----------------------------减速到接近于0 ：");
// printf("速度 :%drpm ",valDn);
// printf("停止用时:%dms\r\n",timeDn);
// }
// //if(valDn==1) //转速降到1
// //{
// // printf("速度 :%drpm ",valDn+1);
// // printf("停止用时:%dms\r\n",timeDn);
// //}
// if(valDn<=5){};
//}
CAN_Send_Msg(rxbuf,8);//接收返回
}
#endif
/**
*
*@param can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)
* len:数据长度(最大为8)
* msg:数据指针,最大为8个字节.
*@careful
*@return 返回值:0,成功; 其他,失败;
*/
u8 CAN_Send_Msg(u8* msg,u8 len)
{
u8 mbox;
u16 i=0;
mbox=CAN_Tx_Msg(0X12,0,0,len,msg);
while((CAN_Tx_Staus(mbox)!=0X07)&&(i<0XFFF))i++;//等待发送结束
if(i>=0XFFF)return 1; //发送失败?
return 0; //发送成功;
}
/**
*
*@param can口接收数据查询
* buf:数据缓存区;
*@careful
*@return 返回值:0,无数据被收到; 其他,接收的数据长度;
*/
u8 CAN_Receive_Msg(u8 *buf)
{
u32 id;
u8 ide,rtr,len;
if(CAN_Msg_Pend(0)==0)return 0; //没有接收到数据,直接退出
CAN_Rx_Msg(0,&id,&ide,&rtr,&len,buf); //读取数据
if(id!=0x12||ide!=0||rtr!=0)len=0; //接收错误
return len;
}
/**
*
*@param id:标准ID(11位)/扩展ID(11位+18位)
* ide:0,标准帧;1,扩展帧
* rtr:0,数据帧;1,远程帧
* len:要发送的数据长度(固定为8个字节,在时间触发模式下,有效数据为6个字节)
* *dat:数据指针.
*@careful
*@return 返回值:0~3,邮箱编号.0XFF,无有效邮箱.
*/
u8 CAN_Tx_Msg_u8(u32 id,u8 ide,u8 rtr,u8 len,u8 *dat)
{
u8 mbox;
if(CAN1->TSR&(1<<26))mbox=0; //邮箱0为空
else if(CAN1->TSR&(1<<27))mbox=1; //邮箱1为空
else if(CAN1->TSR&(1<<28))mbox=2; //邮箱2为空
else return 0XFF; //无空邮箱,无法发送
CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR=0; //清除之前的设置
if(ide==0) //标准帧
{
id&=0x7ff;//取低11位stdid
id<<=21;
}else //扩展帧
{
id&=0X1FFFFFFF;//取低32位extid
id<<=3;
}
CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR|=id;
CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR|=ide<<2;
CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR|=rtr<<1;
len&=0X0F;//得到低四位
CAN1->sTxMailBox[mbox].TDTR&=~(0X0000000F);
CAN1->sTxMailBox[mbox].TDTR|=len; //设置DLC.
//待发送数据存入邮箱.
CAN1->sTxMailBox[mbox].TDHR=(((u32)dat[7]<<24)|
((u32)dat[6]<<16)|
((u32)dat[5]<<8)|
((u32)dat[4]));
CAN1->sTxMailBox[mbox].TDLR=(((u32)dat[3]<<24)|
((u32)dat[2]<<16)|
((u32)dat[1]<<8)|
((u32)dat[0]));
CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR|=1<<0; //请求发送邮箱数据
return mbox;
}
/**
* can发送一组数据-hex(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)
*@param len:数据长度(最大为8)
* msg:数据指针,最大为8个字节.
*@careful
*@return //返回值:0,成功; 其他,失败;
*/
u8 CAN_Send_Msg_Hex(u8* msg,u8 len)
{
u8 mbox;
u16 i=0;
mbox=CAN_Tx_Msg_u8(0X101,0,0,len,msg);
while((CAN_Tx_Staus(mbox)!=0X07)&&(i<0XFFF))i++;//等待发送结束
if(i>=0XFFF)return 1; //发送失败?
return 0; //发送成功;
}
/**
*
*@param id:标准ID(11位)/扩展ID(11位+18位)
* ide:0,标准帧;1,扩展帧
* rtr:0,数据帧;1,远程帧
* len:要发送的数据长度(固定为8个字节,在时间触发模式下,有效数据为6个字节)
* *dat:数据指针.
*@careful
*@return 返回值:0~3,邮箱编号.0XFF,无有效邮箱.
*/
u8 CAN_Tx_Msg_u16(u32 id,u8 ide,u8 rtr,u8 len,u16 *dat)
{
u8 mbox;
if(CAN1->TSR&(1<<26))mbox=0; //邮箱0为空
else if(CAN1->TSR&(1<<27))mbox=1; //邮箱1为空
else if(CAN1->TSR&(1<<28))mbox=2; //邮箱2为空
else return 0XFF; //无空邮箱,无法发送
CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR=0; //清除之前的设置
if(ide==0) //标准帧
{
id&=0x7ff;//取低11位stdid
id<<=21;
}else //扩展帧
{
id&=0X1FFFFFFF;//取低32位extid
id<<=3;
}
CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR|=id;
CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR|=ide<<2;
CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR|=rtr<<1;
len&=0X0F;//得到低四位
CAN1->sTxMailBox[mbox].TDTR&=~(0X0000000F);
CAN1->sTxMailBox[mbox].TDTR|=len; //设置DLC.
//待发送数据存入邮箱.
CAN1->sTxMailBox[mbox].TDHR=(((u32)dat[7]<<24)|
((u32)dat[6]<<16)|
((u32)dat[5]<<8)|
((u32)dat[4]));
CAN1->sTxMailBox[mbox].TDLR=(((u32)dat[3]<<24)|
((u32)dat[2]<<16)|
((u32)dat[1]<<8)|
((u32)dat[0]));
CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR|=1<<0; //请求发送邮箱数据
return mbox;
}
/**
* can发送一组数据-hex(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)
*@param len:数据长度(最大为8)
* msg:数据指针,最大为8个字节.
*@careful
*@return //返回值:0,成功; 其他,失败;
*/
u8 CAN_Send_Msg_Hex_u16(u16* msg,u8 len)
{
u8 mbox;
u16 i=0;
mbox=CAN_Tx_Msg_u16(0X101,0,0,len,msg);
while((CAN_Tx_Staus(mbox)!=0X07)&&(i<0XFFF))i++;//等待发送结束
if(i>=0XFFF)return 1; //发送失败?
return 0; //发送成功;
}
