基于STM32F407的座椅展示
先看看成品样子、本次电路图，有图有真相
有朋友介绍说有个座椅展示舱，原来设备可以正常运行，但年久失修，部分器件损坏，导致不能运行，因此需要在保留原来主体结构的基础上，重新设计电器控制部分，实现原来运动。
现场勘验，设备主体分4个部分：
单椅部分
X轴，直流运行电机，有前、后限位光电开关，中间有2个接近开关，中间有一个感应开关；
Y轴，直流运行电机，有前后限位光电开关（限位位置需要和X位置配合）；
旋转，无刷直流电机，带控制器，有前、中、后限位光电开关；
单椅头枕调节，直流电杠，1个线限位开关。
靠背翻转，2个电机，有前、中、后光电限位；
托腿，2个电机，有1个后限位开关。
双椅部分：
X轴：直流电机，有前、后限位开关；
旋转靠背，2个直流电机，有前、后限位开关；
头枕上下，2个直流电机，每个有1给下限位开关；
头枕旋转，2个直流电机，每个有前、后限位开关；
臀部顶升，1个电缸，下限位开关
腰部顶升，1个电缸，下限为开关
小凳子部分
X轴：步进电机，有驱动器，有前、后限位，中间有两个接近开关。
升降：1个电缸，下限位开关。
小桌子部分
X轴：成品门控系统，有前、后限位光电；
Y轴，1个直流电机，有前、后限位开关；
旋转，1个直流电机，有前、后限位开关。
根据现场设备调研和实际开发周期要求(要求15天开发完成)，丙方确定找现成的板子做。选板如下,主角出场
该板主控芯片STM32F407，有24个光隔输入、16个光个输出，20路差分输出、1路485、1路232。原计划有4块，1块做主控，3块从，每块控制一部分；主控接收上位指令，根据定义自己处理或分发给对应的板子处理。随着测验的进一步进行，整体方案变更为使用两块板子，功能框图如下
驱动板开始选用
因为有些电机太大，导致在堵转情况下烧板子；老板说：这种情况宁可让烧电机都不能让烧板子，责任不一样呀。好了，新的强力驱动上场了：
到此，硬件的基本介绍完了。
程序设计
1：系统节拍
用TIM3做一个1ms的系统节拍，作为输入、延迟等的实际基础。
因为TIM3在APB1总线上，我们定义的APB1总线频率为84Mhz
因此配置TIM3参数如下
htim3.Init.Prescaler = 83;
htim3.Init.Period = 1000;
并且启动TIM3的中断：
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if(htim==&htim3)
{
}
}
2：输入信号采集
因为输入信号有可能有抖动，因此需要做去抖操作。本系统中所有去抖时长都为10ms。
#define KEYDELAY 10
void Key_delay(void)
{
int i;
for(i = 0; i < MaxIn; i++)
{ //key_data确认的输入口值
if(key_data[i] != key_indata[i]) //key_indata读到的输入口值
{ //key_tmpdata临时输入值
if(key_tmpdata[i] == key_indata[i])
{
if(key_delay[i] == 0)
{
key_data[i] = key_indata[i];
}
}
else
{
key_delay[i] = KEYDELAY;
key_tmpdata[i] = key_indata[i];
}
}
}
}
该函数在主程序中循环调用。
去抖延迟部分在TIM3定时器中断中加入
for(i = 0; i < MaxIn; i++)
{
if(key_delay[i] > 0)
{
key_delay[i] --;
}
}
3：电机PWM控制
根据实际测试，本设备用定脉宽控制就可满足使用要求。
我们用TIM8作为脉冲控制定时器，配置PWM输出引脚如下
TIM8在APB2总线上，该总线频率168MHz。
htim8.Init.Prescaler = 41;
htim8.Init.Period = 500;
计算PWM频率为8KHz。
在CH4上接的单人椅子X轴，占空比70%时，运行速度满足要求，因此程序配置
sConfigOC.Pulse = 350;
4：步进电机脉冲控制
小凳子X轴的步进电机有专用的步进电机控制器，需要的控制信号有方向、使能、步进速度。
经测试步进电机1秒1圈的速度满足实际要求。步进电机控制器上正好有8K的细分。这样就可以用TIM8的CH1作为步进脉冲速度控制引脚。
