[嵌入式]APM中卫星导航数据解析

一、概述

        当前主流的卫星导航系统主要有中国的北斗，美国的GPS，俄罗斯的GLONASS和欧洲的伽利略。同一时刻，我们的头顶上飞过各家数量各异的导航卫星。在一些全球定位模块中，有的可以同时接收各家导航卫星的信号，如和芯星通的UB482模块。 我们通过UB482模块的串口，可以同时接收到所有导航卫星的数据，根据NMEA0183协议解析出可用的经纬高等信息。

下面以NMEA0183协议为例，解析APM中卫星导航数据。

二、APM中NMEA协议卫星数据流

        1.初始化       

        一般卫星的数据都是通过串口传递的。在APM中，在serial_manager类根据协议类型初始化串口，其调用关系见下图。具体调用代码见void AP_SerialManager::init()函数。

                                                                        （1） 

        GPS初始化在AP_GPS::init()函数中，通过serial_manager.find_serial(AP_SerialManager::SerialProtocol_GPS, uart_idx)函数找到对应的串口。

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