从硬件到软件的循迹小车
硬件模块
1、驱动：
驱动用法：参考此链接
2、循迹模块：
原理可参考：参考链接
3、电池盒
4、51单片机
5、小车板子：
软件代码
#include<AT89X52.H> //包含51单片机头文件，内部有各种寄存器定义
#include<ZY-4WD_PWM.H> //包含HL-1蓝牙智能小车驱动IO口定义等函数
sbit duoji=P1^0;
//延时函数
//主函数
void main(void)
{
unsigned char i;
P1=0X00; //关电机
TMOD=0X01;
TH0= 0XFc; //1ms定时
TL0= 0X18;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1; //开总中断
while(1) //无限循环
{
// duoji=1;
// run();
//有信号为0 没有信号为1
if(Left_1_led==0&&Right_1_led==0)
run(); //调用前进函数
else
{
if(Left_1_led==1&&Right_1_led==0) //左边检测到黑线
{
leftrun(); //调用小车左转函数
}
if(Right_1_led==1&&Left_1_led==0) //右边检测到黑线
{
rightrun(); //调用小车右转函数
}
if(Right_1_led==1&&Left_1_led==1) //悬空状态 避悬崖
{
stop(); //调用小车停止
}
}
}
}
#ifndef _LED_H_
#define _LED_H_
//定义小车驱动模块输入IO口
sbit L293D_IN1=P1^2;
sbit L293D_IN2=P1^3;
sbit L293D_IN3=P1^4;
sbit L293D_IN4=P1^5;
sbit L293D_EN1=P1^6;
sbit L293D_EN2=P1^7;
/***蜂鸣器接线定义*****/
sbit BUZZ=P2^3;
#define Left_1_led P3_7 //左传感器
#define Right_1_led P3_6 //右传感器
#define Left_moto_pwm P1_6 //PWM信号端
#define Right_moto_pwm P1_7 //PWM信号端
#define Left_moto_go {P1_2=1,P1_3=0;} //左电机向前走
#define Left_moto_back {P1_2=0,P1_3=1;} //左边电机向后转
#define Left_moto_Stop {P1_2=0,P1_3=0;} //左边电机停转
#define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0;} //右边电机向前走
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1;} //右边电机向后走
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0;} //右边电机停转
unsigned char pwm_val_left =0;//变量定义
unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/20
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/20
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
unsigned int time=0;
/************************************************************************/
//延时函数
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
//前速前进
void run(void)
{
push_val_left=18; //速度调节变量 0-20。。。0最小，20最大
push_val_right=18;
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_go ; //右电机往前走
}
void run1(void)
{
push_val_left=10; //速度调节变量 0-20。。。0最小，20最大
push_val_right=8;
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_back ; //右电机往前走
}
//后退函数
void backrun(void)
{
push_val_left=5; //速度调节变量 0-20。。。0最小，20最大
push_val_right=5;
Left_moto_back; //左电机往后走
Right_moto_back; //右电机往后走
}
//左转
void leftrun(void)
{
push_val_left=5;
push_val_right=9;
Right_moto_go ; //右电机往前走
Left_moto_back ; //左电机后走
}
//右转
void rightrun(void)
{
push_val_left=9;
push_val_right=5;
Left_moto_go; //左电机往前走
Right_moto_back; //右电机往后走
}
//停止
void stop(void)
{
Right_moto_Stop ; //右电机停止
Left_moto_Stop ; //左电机停止
}
/************************************************************************/
/* PWM调制电机转速 */
/************************************************************************/
/* 左电机调速 */
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
{
Left_moto_pwm=1;
//Left_moto_pwm1=1;
}
else
{
Left_moto_pwm=0;
//Left_moto_pwm1=0;
}
if(pwm_val_left>=20)
pwm_val_left=0;
}
else
{
Left_moto_pwm=0;
//Left_moto_pwm1=0;
}
}
/******************************************************************/
/* 右电机调速 */
void pwm_out_right_moto(void)
{
if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
{
Right_moto_pwm=1;
//Right_moto_pwm1=1;
}
else
{
Right_moto_pwm=0;
//Right_moto_pwm1=0;
}
if(pwm_val_right>=20)
pwm_val_right=0;
}
else
{
Right_moto_pwm=0;
//Right_moto_pwm1=0;
}
}
/***************************************************/
///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0=0XFc; //1Ms定时
TL0=0X18;
time++;
pwm_val_left++;
pwm_val_right++;
pwm_out_left_moto();
pwm_out_right_moto();
}
/*********************************************************************/
#endif
注意事项：
1、代码当中可以通过这个数字调速度大小，这个在循迹过程中重要，太快容易冲出去；
2、循迹模块的灵敏度可以通过按钮调节
