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[嵌入式]【合泰HT32F52352GPTM多路PWM控制】

合泰HT32F52352（GPTM）多路PWM控制

关于合泰HT32F52352多路pwm的控制，困了几天，今天终于得到解决，不得不说合泰的相关资料太少了，并且很多博主分享的可能和我们的芯片型号不同差别还是有点大的，ht32f52352的使用倒和stm32形式上很像，所以在学习过程中，对于一些外设的控制我们同样可以借鉴一下stm32的使用规则，然后进行相关的修改。下面会以PWM产生和捕捉定时器（GPTM） 控制四路舵机进行分享，希望可以帮助到正在学习HT32的小伙伴们。
其他博主的分享

实验效果

ht32多路舵机控制

话规正题

前面已分享了基本定时器的使用，以及定时器的分类，这里就不在重复需要的小伙伴，同样对于舵机的控制在stm32多路舵机控制也有讲，使用方法是一模一样的只是调用函数和传参不同，进行移植还是很通用的，请前往另两篇博文

stm32多路舵机控制
ht32f52352基本定时器的使用

在这里插入图片描述

下面先给出GPTM定时器的配置然后进行相应的分析
这是我使用的是GPIOA 4/5/6/7引脚GPTM0进行配置的，很多引脚都可以进行配置 大家根据数据手册进行配置就好了

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

time.h

#ifndef _TIME_H_
#define _TIME_H_
#include "ht32f5xxxx_bftm.h"

#define HTGPIO_PIN (GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7)


void GPTM_PWM_init();
void Servo_Run(uint16_t angle);
void Servo_Run2(uint16_t angle);
void Servo_Run3(uint16_t angle);
void Servo_Run4(uint16_t angle);
#endif

time.c

从下面初始化函数中 不难看出Ht32GPTM pwm配置的时候和stm32真的很像，只是配置名称不同，所以如果有一定的32基础下面代码还是很容易看懂的

#include "time.h"
#include "delay.h"



//输出四路PWM波控制后轮两个电机
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
//GT0 PA4 PA5 PA6 PA7
//产生一个20ms 定时周期 
void GPTM_PWM_init()
{
 
    TM_TimeBaseInitTypeDef TimeBaseIniture;   //结构体
    TM_OutputInitTypeDef   OutIniture;
 
    CKCU_PeripClockConfig_TypeDef CKCUClock = {{0}};
    CKCUClock.Bit.PA         = 1;       //GPIOA时钟打开
    CKCUClock.Bit.AFIO       = 1;       //复用时钟
    CKCUClock.Bit.GPTM0      = 1;
    CKCU_PeripClockConfig(CKCUClock, ENABLE);      //时钟使能
    AFIO_GPxConfig(GPIO_PA, GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7, AFIO_MODE_4);  //开启复用功能
	GPIO_DirectionConfig(HT_GPIOA,HTGPIO_PIN,GPIO_DIR_OUT);
	TM_ClearFlag(HT_GPTM0, TM_FLAG_UEV);  //清除更新中断标志
    TM_OutputStructInit(&OutIniture);    //填写每个变量的默认值

    //定时器时基以及计数方式初始化

    TimeBaseIniture.CounterMode = TM_CNT_MODE_UP;            //边沿对齐向上模式
    TimeBaseIniture.CounterReload = 200-1;                       //计数重装载计数器
    TimeBaseIniture.Prescaler = 4800 -1;                           //预分频系数
    TimeBaseIniture.PSCReloadTime=TM_PSC_RLD_IMMEDIATE;    //立即重装载
    TM_TimeBaseInit(HT_GPTM0,&TimeBaseIniture);
 
//  0通道输出 PA4
    OutIniture.Channel= TM_CH_0;
    OutIniture.Control= TM_CHCTL_ENABLE;         //GPTM通道使能
    OutIniture.OutputMode=TM_OM_PWM1 ;          //GPTM 通道 PWM1输出模式  PWM2模式翻转
    OutIniture.Polarity= TM_CHP_INVERTED;    //GPTM 通道极性是低电平或下降沿      
   // OutIniture.Compare=200;                      // 这个是配置占空比的
    TM_OutputModeConfig(HT_GPTM0,TM_CH_0,TM_OM_PWM1);
    TM_OutputInit(HT_GPTM0,&OutIniture);
 
 
//  1通道输出 PA5
    OutIniture.Channel=TM_CH_1;
    OutIniture.Control=TM_CHCTL_ENABLE;         //GPTM通道使能
    OutIniture.OutputMode=TM_OM_PWM1;          //GPTM 通道 PWM1输出模式  PWM2模式翻转
    OutIniture.Polarity=TM_CHP_INVERTED;     //GPTM 通道极性是低电平或下降沿        
    //OutIniture.Compare=200;                      // 这个是配置占空比的
    TM_OutputModeConfig(HT_GPTM0,TM_CH_1,TM_OM_PWM1);
    TM_OutputInit(HT_GPTM0,&OutIniture);


//  2通道输出 PA6
    OutIniture.Channel=TM_CH_2;
    OutIniture.Control=TM_CHCTL_ENABLE;         //GPTM通道使能
    OutIniture.OutputMode=TM_OM_PWM1;          //GPTM 通道 PWM1输出模式  PWM2模式翻转
    OutIniture.Polarity=TM_CHP_INVERTED;    //GPTM 通道极性是低电平或下降沿         
    //OutIniture.Compare=200;                      // 这个是配置占空比的
    TM_OutputModeConfig(HT_GPTM0,TM_CH_2,TM_OM_PWM1);
    TM_OutputInit(HT_GPTM0,&OutIniture);
 
//  3通道输出 PA7
    OutIniture.Channel=TM_CH_3;
    OutIniture.Control=TM_CHCTL_ENABLE;         //GPTM通道使能
    OutIniture.OutputMode=TM_OM_PWM1;          //GPTM 通道 PWM1输出模式  PWM2模式翻转
    OutIniture.Polarity=TM_CHP_INVERTED;    //GPTM 通道极性是低电平或下降沿        
   // OutIniture.Compare=200;                      // 这个是配置占空比的
    TM_OutputModeConfig(HT_GPTM0,TM_CH_3,TM_OM_PWM1);
    TM_OutputInit(HT_GPTM0,&OutIniture);
	
    TM_IntConfig(HT_GPTM0, TM_INT_CH0CC|TM_INT_CH1CC|TM_INT_CH2CC|TM_INT_CH3CC, ENABLE);  //中断		
    TM_Cmd(HT_GPTM0,ENABLE);  //使能计数
}


/**
 * 功能：舵机驱动(可从0~180，每45度旋转一次)
 * 参数：angle  ；舵机旋转度数(相对角度)
 * 返回值：None
 */
void Servo_Run(uint16_t angle)
{
    switch(angle)
    {
		case 180 :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_0,175); break;//对应180度
		case 135 :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_0,180); break;//对应135度
		case 90  :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_0,185); break;//对应90度
		case 45  :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_0,190); break;//对应45度
		case 0   :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_0,195); break;//对应0度
    }
}


void Servo_Run2(uint16_t angle)
{
    switch(angle)
    {
		case 180 :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_1,175); break;//对应180度
		case 135 :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_1,180); break;//对应135度
		case 90  :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_1,185); break;//对应90度
		case 45  :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_1,190); break;//对应45度
		case 0   :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_1,195); break;//对应0度
    }
}


void Servo_Run3(uint16_t angle)
{
    switch(angle)
    {
		case 180 :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_2,175); break;//对应180度
		case 135 :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_2,180); break;//对应135度
		case 90  :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_2,185); break;//对应90度
		case 45  :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_2,190); break;//对应45度
		case 0   :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_2,195); break;//对应0度
    }
}

void Servo_Run4(uint16_t angle)
{
    switch(angle)
    {
		case 180 :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_3,175); break;//对应180度
		case 135 :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_3,180); break;//对应135度
		case 90  :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_3,185); break;//对应90度
		case 45  :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_3,190); break;//对应45度
		case 0   :TM_SetCaptureCompare(HT_GPTM0,TM_CH_3,195); break;//对应0度
    }
}

main.c

#include "ht32.h"
#include "ht32_board.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "uart.h"
#include "time.h"

/******************TH32 定时器GPTM多路舵机控制*******************
Author:小殷

Date:2022-4-28
***************************************************************/
int main()
{
	Led_Init();
	USARTx_Init();
	GPTM_PWM_init();
	Servo_Run(45);
	printf("---------pwm Test------\n");
	while(1)
	{
		Servo_Run(0);
		delay_ms(500);
		Servo_Run(45);
		delay_ms(500);
		
		Servo_Run2(0);
		delay_ms(500);
		Servo_Run2(45);
		delay_ms(500);
		
		Servo_Run3(0);
		delay_ms(500);
		Servo_Run3(45);
		delay_ms(500);
		
		Servo_Run4(0);
		delay_ms(500);
		Servo_Run4(45);
		delay_ms(500);
	}
}

所需函数分析

1.首先配置我们所需的时钟、GPIO、端口复用、定时器时钟
CKCU_PeripClockConfig_TypeDef CKCUClock = {{0}};
CKCUClock.Bit.PA         = 1;       //GPIOA时钟打开
CKCUClock.Bit.AFIO       = 1;       //复用时   CKCUClock.Bit.GPTM0      = 1;
CKCU_PeripClockConfig(CKCUClock, ENABLE);      //时钟使能
AFIO_GPxConfig(GPIO_PA, GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7, AFIO_MODE_4);  //开启复用功能
GPIO_DirectionConfig(HT_GPIOA,HTGPIO_PIN,GPIO_DIR_OUT);

/************************定时器结构体配置*******************/
typedef struct
{
  TM_CH_Enum      Channel;              /*!< Channel selection refer to \ref TM_CH_Enum                     */
  TM_OM_Enum      OutputMode;           /*!< Channel output mode selection refer to \ref TM_OM_Enum         */
  TM_CHCTL_Enum   Control;              /*!< CHxO output state refer to \ref TM_CHCTL_Enum                  */
  TM_CHCTL_Enum   ControlN;             /*!< CHxO output state refer to \ref TM_CHCTL_Enum                  */
  TM_CHP_Enum     Polarity;             /*!< CHxO polarity refer to \ref TM_CHP_Enum                        */
  TM_CHP_Enum     PolarityN;            /*!< CHxO polarity refer to \ref TM_CHP_Enum                        */
  MCTM_OIS_Enum   IdleState;            /*!< CHxO polarity refer to \ref TM_CHP_Enum                        */
  MCTM_OIS_Enum   IdleStateN;           /*!< CHxO polarity refer to \ref TM_CHP_Enum                        */
  u16             Compare;              /*!< Value for CHxCCR register                                      */
  u16             AsymmetricCompare;    /*!< Value for CHxCCR register                                      */
} TM_OutputInitTypeDef;


//配置完成后初始化函数
void TM_TimeBaseInit(HT_TM_TypeDef* TMx, TM_TimeBaseInitTypeDef* TimeBaseInit)

/对于定时器的配置我们只需配置下面这几个参数就好，具体模式大家根据自己来就行
 //定时器时基以及计数方式初始化
 TimeBaseIniture.CounterMode = TM_CNT_MODE_UP;            //边沿对齐向上模式
 TimeBaseIniture.CounterReload = 200-1;                       //计数重装载计数器
 TimeBaseIniture.Prescaler = 4800 -1;                           //预分频系数
 TimeBaseIniture.PSCReloadTime=TM_PSC_RLD_IMMEDIATE;    //立即重装载
 TM_TimeBaseInit(HT_GPTM0,&TimeBaseIniture);

/***********************输出比较PWM配置结构体*********************/
typedef struct
{
  TM_CH_Enum      Channel;              /*!< Channel selection refer to \ref TM_CH_Enum                     */
  TM_OM_Enum      OutputMode;           /*!< Channel output mode selection refer to \ref TM_OM_Enum         */
  TM_CHCTL_Enum   Control;              /*!< CHxO output state refer to \ref TM_CHCTL_Enum                  */
  TM_CHCTL_Enum   ControlN;             /*!< CHxO output state refer to \ref TM_CHCTL_Enum                  */
  TM_CHP_Enum     Polarity;             /*!< CHxO polarity refer to \ref TM_CHP_Enum                        */
  TM_CHP_Enum     PolarityN;            /*!< CHxO polarity refer to \ref TM_CHP_Enum                        */
  MCTM_OIS_Enum   IdleState;            /*!< CHxO polarity refer to \ref TM_CHP_Enum                        */
  MCTM_OIS_Enum   IdleStateN;           /*!< CHxO polarity refer to \ref TM_CHP_Enum                        */
  u16             Compare;              /*!< Value for CHxCCR register                                      */
  u16             AsymmetricCompare;    /*!< Value for CHxCCR register                                      */
} TM_OutputInitTypeDef;

void TM_OutputModeConfig(HT_TM_TypeDef* TMx, TM_CH_Enum Channel, TM_OM_Enum Mod);
void TM_OutputInit(HT_TM_TypeDef* TMx, TM_OutputInitTypeDef* OutInit);


//同样对于这个结构体的配置我们也只需配置以下参数就可以了 和相关输出初始化函数
 OutIniture.Channel= TM_CH_0;
 OutIniture.Control= TM_CHCTL_ENABLE;         //GPTM通道使能
 OutIniture.OutputMode=TM_OM_PWM1 ;          //GPTM 通道 PWM1输出模式  PWM2模式翻转
 OutIniture.Polarity= TM_CHP_INVERTED;    //GPTM 通道极性是低电平或下降沿      
 TM_OutputModeConfig(HT_GPTM0,TM_CH_0,TM_OM_PWM1);
 TM_OutputInit(HT_GPTM0,&OutIniture);



//上面两个结构体配置完成后 记得一定要使能定时器
void TM_IntConfig(HT_TM_TypeDef* TMx, u32 TM_INT, ControlStatus NewState);
void TM_Cmd(HT_TM_TypeDef* TMx, ControlStatus NewState);

大家配置的时候一定要仔细检查有没有漏掉的我自己在配置的时候
GPIO_DirectionConfig(HT_GPIOA,HTGPIO_PIN,GPIO_DIR_OUT);
就把GPIO输出的配置给漏掉了 搞了好久才发现这个错误

加油耶
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加:2022-04-30 08:52:58  更:2022-04-30 08:53:25 
 
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