1）FreeRTOS任务的状态

freeRTOS任务的状态有四种：运行、就绪、阻塞、挂起。

运行态（runnnig）：当任务正在运行，此时的状态被称为运行态，即CPU的使用权被这个任务占用；

挂起态（suspended）：任务被暂时停止，通过调用挂起函数（vTaskSuspend()）可以把指定任务挂起，任务挂起后暂时不会运行，只有调用恢复函数（xTaskResume()）才可以退出挂起状态；

阻塞态（blocked）：任务在等待信号量、消息队列、事件标准组、系统延时时，被称为阻塞态，如果等待的事件到了，就会自动退出阻塞态，准备运行；

就绪态（ready）：任务已经具备了运行条件（没有被挂起或阻塞），但是又更高优先级或同优先级的任务正在运行，所以需要等待的状态。

一般任务创建完成后，进入就绪态；处于就绪态的任务，如果没有更高优先级或同优先级的任务正在运行，它会自动进入运行态；如果有更高优先级的任务要运行，或者同优先级的任务要轮流运行，它会从运行态返回到就绪态；如果任务需要等待信号量、消息队列、事件标准组等事件，或者任务自己进入了系统延时，则会进入阻塞态；当等待的事件达到后，任务又会进入就绪态。

任务被调用vTaskSuspend()函数会进入挂起状态，暂时不会运行，只有调用xTaskResume()函数，任务才会退出挂起状态，进入就绪态。

下图表示了freeRTOS任务状态的变化图：

2）任务的挂起实例

任务的挂起状态比较简单，我们先来编写一个实例，测试任务的挂起和恢复状态。

这个例子中，我们创建三个任务，起始时三个任务都在运行；之后我们挂起Task02和Task03；最后再恢复Task02和Task03；观察他们的状态。

使用的工程和第一节的一样，创建两个用户Task02、Task03任务，系统会自动创建一个default任务，这样我们就有了三个任务。

另外，添加串口作为打印输出，以便于观察现象。在cubemx建立工程时，添加串口的初始化：

生成keil工程，在usart.c文件中添加如下代码，进行printf函数和的重定向，这样，我们就可以使用C语言的printf函数进行串口打印了：

接下来我们编写测试和代码，在Task02和Task03任务中，添加打印函数，这样我们可以观察到任务是否在运行：

然后，在default任务中，添加挂起和恢复任务的函数，如下：

作用是延时5s后挂起Task02，再延时1s后挂起Task03；然后延时1s后恢复Task02，再延时1s恢复Task03:

连接串口，使用串口调试助手监测打印输出。编译下载运行，结果如下：

可以看到Task02挂起之后，它没有打印输出了，而Task03还在运行；当Task03也被挂起后，两个任务就都没有打印输出了；直到Task02恢复，Task02开始又有打印输出；Task03恢复后，Task03也恢复了输出。

3）任务的就绪、运行、阻塞实例

接下来我们来试验任务的就绪、运行、阻塞的例子。

在这个例子中，我们用高优先级的任务占用一段CPU时间；那么它在运行时，其他任务是不能运行的，最多只能在就绪态；只有高优先级的任务自己放弃CPU，进入阻塞态时，其他就绪态的任务才能运行。

仍然使用上一个例子的工程，在keil工程中修改代码。

先修改三个任务的优先级：default任务最高，Task02次之，Task03最低：

编写三个任务的执行代码：

以高优先级的default任务为例讲解，在占用CPU时，打印正在运行的提示；占用5s后，打印进入阻塞态的提示，然后利用系统延时函数阻塞自己，放弃CPU的执行权5s；周而复始：

需注意这里用的HAL_Delay()函数和osDelay()函数的区别：

HAL_Delay()函数是cubemx生成的延时函数，它会占用CPU的执行时间，一直等在此处，直到延时时间到，才向后执行；相当于这段延时里占用了CPU；

而osDelay()函数是freeRTOS的函数，它在执行到这里时，会使得本任务放弃CPU的执行权，从运行态变到阻塞态，直到延时的时间到，本任务会回到就绪态；在阻塞态时，它是放弃了CPU的占有权的，其他就绪态的任务可以在此时间段内执行。

Task02、Task03内部的代码和default任务基本一样，只是延时都改成了2s和1s：

编译下载运行，查看串口调试助手的打印信息：

可以看到，起始时，default任务占用了CPU，其他任务没有执行；直到5s后，default调用了osDelay()函数，自己阻塞了自己，此时，处于就绪态的其他较低优先级的任务才可能运行；可以看到，之后Task02开始运行，又过了2s后，中优先级的Task02也自己阻塞了自己，Task03才有机会运行。

之后在Task02第二次运行时，它还没有执行到阻塞自己，default任务的阻塞时间就到了；高优先级的default任务直接抢占了CPU的执行权，Task02被挤到就绪态；直到5s后，default再次阻塞自己时，Task02才继续恢复执行。

从这个例子可以看出，高优先级的任务需要运行时，会直接抢占CPU的执行权进入运行态，其他正在执行的任务会变成就绪态；只有高优先级的任务被阻塞时，低优先级的任务才可能进入运行态。

好了，本节的内容就到这里了。

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