????????随着单片机外设的日益丰富，以及RAM,ROM的增大。RTOS实时操作系统被越来越广泛的使用。实时操作系统对任务的实时性高效处理是毋容置疑的！
但是有更多的情况我们仅仅需要一个短小精悍的轮询系统，比如实时要求不高的任务，受限内存的51系列单片机，任务较少的项目，入门不不久新朋友。相对于实时操作系统，裸机开发更简单，更快捷，代码更精简，代码执行效率更高！在逻辑不是特别复杂，要求不是特别高的情况下，裸机开发反而更适合项目需求！废话不多说先上连接点此免费下载
????????源代码在STC官方库的基础上修改，特此声明。如果仅作时间片轮询可直接使用STC官方库，我上传的源码也是可用的。但不一定刚好完美适合你，有动手能力的可以自行下载优化。
? ? ? ? 下边是代码讲解:
????????首先在Task.h文件中定义一个任务结构：
第一个元素是任务就绪标志位，可以手动置位，也可以定时器置位。第二个元素是挂起标志位，可以手动置位。
????????因为在执行回调函数中这两个标志位是逻辑与关系，所以只有两个都置1任务才会执行，一般使用时Run由定时器控制，Suspend由人工控制。不需要挂起可以直接删掉或者全部默认1。优先级后边讲解，不同的TIMCount可保证不同的任务分时启动，错开周期。TRITime周期重装值关系到任务执行的间隔时间！*TaskHook指向任务函数的指针，必须是无参数，无返回值类型。而且一定不能有死循环或者阻塞式延时函数。
typedef struct
{
uint8_t Run; //任务状态：Run/Stop
uint8_t Suspend; //挂起任务
uint8_t Priority; //任务优先级
uint16_t TIMCount; //定时计数器
uint16_t TRITime; //重载计数器
void (*TaskHook) (void); //任务函数
} TASK_COMPONENTS; 使用头文件定义的结构体定义一个任务队列数组，把需要执行的任务填到数组中，越靠前执行的基础优先级越高。最后通过sizeof计算数组长度。
TASK_COMPONENTS Task_Comps[]=
{
// 状态 挂起 优先级 计数 周期 函数
// {Run, Suspend, Priority, TIMCount,TRITime,void (*TaskHook) (void);},
{0, 1, 5, 25, 25, run_link}, /* 运行指示灯闪烁：250ms*/
{0, 1, 1, 5, 5, Duty_cycle_updata}, /* 占空比更新,浓度计算更新：50ms */
{0, 1, 1, 5, 5, ADC_data_handling}, /* ADC相关的数据处理 */
{0, 1, 1, 1, 10, Can0_tx1}, /* 数据通信CAN第1帧 100ms */
{0, 1, 1, 2, 10, Can0_tx2}, /* 数据通信CAN第2帧 100ms */
{0, 1, 1, 3, 10, Can0_tx3}, /* 数据通信CAN第3帧 100ms */
{0, 1, 1, 4, 10, Can0_tx4}, /* 数据通信CAN第4帧 100ms */
{0, 1, 1, 5, 50, Can0_tx5}, /* 数据通信CAN第5帧 500ms */
{0, 1, 1, 6, 50, Can0_tx6}, /* 数据通信CAN第6帧 500ms */
{0, 1, 1, 7, 50, Can0_tx7}, /* 数据通信CAN第7帧 500ms */
{0, 1, 1, 8, 50, Can0_tx8}, /* 数据通信CAN第8帧 500ms */
{0, 1, 0, 10, 10, power_check} /* 电源检测： 100ms */
};
uint8_t Tasks_Max = sizeof(Task_Comps)/sizeof(Task_Comps[0]);?接下来我们要在定时器中断中做任务的就绪标记，建议使用1MS定时器。每次进入中断，我们对每个任务的计数器自减，一旦计数器归零，我们标记任务就绪，同时重装计数器为下次做准备。这里的重装值其实可以在任务的执行过程更改。我们可以随时改变任务的执行周期，比如我们可以在高负荷任务执行时，修改部分不重要的任务执行周期！以达到效率最大化目的！
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// 函数: Task_Handler_Callback
// 描述: 任务标记回调函数.
// 参数: None.
// 返回: None.
// 版本: V1.1, 2022-04-15
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void Task_Marks_Handler_Callback(void)
{
uint8_t i;
for(i=0; i<Tasks_Max; i++)
{
if(Task_Comps[i].TIMCount) /* If the time is not 0 */
{
Task_Comps[i].TIMCount--; /* Time counter decrement */
if(Task_Comps[i].TIMCount == 0) /* If time arrives */
{
/*Resume the timer value and try again */
Task_Comps[i].TIMCount = Task_Comps[i].TRITime;
Task_Comps[i].Run = 1; /* The task can be run */
}
}
}
}当任务标记完成后，我们就可以在主函数中轮询对任务执行了，具体如下：
首先从最高优先级的队列最靠前的查询，如果就绪标志和挂起标志都是1，那么就执行一次任务，同时返回任务标号，这个任务标号可以在主循环打印出来或记录，作为日志使用！
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// 函数: Task_Pro_Handler_Callback
// 描述: 任务处理回调函数.
// 参数: None.
// 返回: 任务队列编号（数组下标），可根据返回值检测程序是否按预计流程执行.
// 版本: V1.1, 2022-04-15
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uint8_t Task_Pro_Handler_Callback(void)
{
uint8_t i,j;
uint8_t k;
for (i = 0; i < Priority_Max; ++i) //从最高优先级查询
{
for(j=0; j<Tasks_Max; j++) //从任务队列最前查询
{
if (Task_Comps[j].Priority==i) //当前任务符合当前优先级
{
if((Task_Comps[i].Run) && (Task_Comps[i].Suspend))/* 如果任务就绪并且未挂起 */
{
Task_Comps[i].Run = 0; /* 重置就绪标志*/
Task_Comps[i].TaskHook(); /* 运行任务 */
return i; //返回执行的任务编号，结束本次查询执行
}
}
}
}
return 0xff; //未执行任何任务，此处可不要。
}到此配合我们上次讲的非阻塞串口收发，即可成为一个非常短小精悍的逻辑轮询式开发框架。51单片机非阻塞串口中断收发数据
