c语言相关
static
1、加了static前缀的函数，例如：static void，则此函数只能在当前文件中使用
2、在定义变量前加了static前缀，则这些变量可在当前文件中的其他函数被调用
这些变量若在初始时未赋值，编译器自动赋值0；且在下次函数执行时该变量保持不变
extern
1、若在一个文件a.c中要引用b.c文件的int V；则要在a.c中声明变量，声明变量前加extern
例如extern int V（在头文件中做声明）
2、定义函数时前可加可不加extern
联合体union，枚举类型emua
~~~使用联合体union，不使用结构体struct？~~~
联合体union：解决“相同信息”的困扰，避免重复代码，提高代码的简洁性。
节省内存。
~~~~~~
联合体union只占位数最高的空间；结构体struct的内存是所有变量的总和
单片机
功能：执行、感知、计算、计时
控制器
（1）MCU：①GPIO:输入，输出
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?②定时器：时钟频率
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?③PWM：占空比（e.g:占空比为百分之90，则高电平9s，低电平1s）
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?④UART：数据帧、波特率
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?⑤CAN：总线、数据帧
高电平3.3v，低电平0v
MCU"="CPU
母头作为电源的输出
PID（无公式，靠手调和经验）
就是“比例（P）、积分（I）、微分（D）”，是一种很常见的控制算法。
P:使实际量往目标量靠近
I的作用就是，减小静态情况下的误差，让受控物理量尽可能接近目标值。
D的作用就是让物理量的速度趋于0
误差=实际值-目标值
通信
协议（语言）、数据、接受方、发送方
串口传输的波特率即为每秒钟传输二进制的位数。
CAN
CAN通讯是异步通讯，它由CAN_HIGH与CAN_LOW两条信号线组成。
步兵机器人
1、LED ：提示（e.g.:闪动的次数代表 不同的信号）
2、串口通信+DMA
3、地盘
地盘和4个电机相连。
用CAN总线进行通信，将4个电机的数据通过CAN 总线传到主控板，主控板通过CAN总线把想要的数据传给4个电机。
??
?云台和电机
圆的是云台，矩形为电机
空转：p小
负载：p大
?电机和别的零件未拧紧，会抖（p大）
?
云台
角度? ：yaw偏航角（左右转），pitch俯仰角（上下，抬头低头），roll横滚角
pid：{1、pitch角度2、目标角度（通过遥控器传来的）}
?
地盘跟随云台转动
?
?
云台跟随地盘转动
