在汽车电子和工业领域里，经常会使用CAN总线方式来进行通信，CAN总线速率高，采用差分通信方式，因此抗干扰性强，常规走线可达十米以上。那么我们需要在实际使用中需要注意哪些问题呢？
CAN协议底层有阻塞和唤醒模式，且有冗余校验和错误帧识别，因此可靠性极高。不同于modbus总线使用485作为通信方式，CAN总线没有主从机之分，总线上的设备均可不定时广播消息，主控制器只需根据帧ID接受相应的有用帧而舍弃其他帧。
现在越来越多的主控制芯片都会集成1到2个CAN控制器，PLC厂商也会提供CAN拓展模块以支持CAN通信（此处不得不吐槽PLC厂商的捆绑销售）。本文将以stm32系列主控芯片为例，重点讲解程序中的要点。
发送部分
大多数芯片的CAN控制器会提供2个以上发送邮箱。所谓发送邮箱，理解为邮差更为合适。当需要向总线发送数据时，要先检查当前是否有空闲邮差，如果能找到空闲邮差则直接发送之，邮差会把你的数据送到总线上。因为发送数据需要时间，所以邮差也有空闲和忙碌一说。当你有多个信息需要发送，则会同时需要多个邮差。
如果邮差都出去送信了，那么此时发送数据一定会是失败的。因此在程序里需要加判断，如果返回值为no_mail，则需要等待。
/*发送数据，获取邮箱号*/
mbox = CAN_Transmit(CANx, &TxMessage);
//若获取邮箱失败，说明发送正忙，需等待重发
while(CAN_TxStatus_NoMailBox == mbox)
{
mbox = CAN_Transmit(CANx, &TxMessage);
__NOP();
}一般芯片的CAN控制器配置有一个选项，叫做自动重传。如果用户使能这个自动重传的功能，当向总线发送数据出错时，软件会一直阻塞在发送函数处，直到数据重传完成。那么我们就可能会想到一种隐患，如果总线脱落，那么设备会由于数据无法发送出去而导致程序阻塞，对工业设备和汽车电子来说这绝对是致命的隐患。
/**
*MCR-NART 禁止报文自动重传 DISABLE-自动重传 ENABLE-禁止自动重传
*DISABLE:按照CAN标准，CAN硬件在发送报文失败时会一直 自动重传直到发送成功;
*ENABLE: CAN报文只被发送1次，不管发送的结果如何(成功、出错或仲裁丢失)。
*/
CAN_InitStructure.CAN_NART = ENABLE; 因此我们常规的操作是禁用自动重传，通过软件检测CAN数据发送状态，如果发送失败，则尝试自动重传N次，如果N次均失败，则不会继续传输，而是执行主程序。这样的话，即便CAN设备掉线，也不会影响设备的其他功能的运转。
/*在设定的时间内等待发送结束，时间到了未发送完亦退出，发送失败，防止假死*/
while((CAN_TransmitStatus(CANx, mbox) == CAN_TxStatus_Failed) && (Timeout < 0XFFFF))
{
Timeout++; /*等待发送结束*/
}
if(Timeout >= 0XFFFF)
{
CAN_Transmit(CANx, &TxMessage);
return 1; /*发送失败*/
}但是使用软件检测CAN发送状态并不是万能的，这次我就遇到了一个麻烦，由于总线上挂载的一个设备，可能是阻抗匹配的不太好，导致CAN总线通信质量受影响。以下是用示波器截取到的部分质量不太好的数据。黄色线为CAN_H，蓝色线为CAN_L，正常情况下两者形成差分为显性，两者相等为隐形。但是看到最后的7个帧结束位显性电平不干净，疑似是信号反射引起的阻抗不匹配。
?这种情况下，使用寄存器提供的状态检查不能够检查出帧错误了，而是回报的成功状态，因此驱动层软件会误认为发送成功而直接结束。但是反应到总线上，这一帧的数据，一定是被抛弃了，不能被正确接收到。
可疑的是，stm32的CAN控制器确能够检测到这种发送失败，因为当我们使能自动重传后，总线上不再出现丢帧情况，说明stm32对这帧数据进行了重传。
因此，存在一种传输失败的情况，通过读取芯片的寄存器无法得知失败，但芯片的CAN控制器却能够得知失败并进行重传操作。
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