说明

本文主要是结合本店电机，通过配置的参数，快速实现对电机的控制。
店铺链接：https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=643573104607
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一、SimpleMotor配置

1.1、云台电机

在这里插入图片描述

1.2、航模电机

在这里插入图片描述
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二、ODrive配置

关于ODrive的配置网上有很多，本节只是尽可能用最少的配置让电机转起来，不保证参数为最佳设置，
ODrive版本v0.5.1，
ABZ和ABI的叫法不同，指的都是一种编码器。
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2.1、5008航模电机标配AS5047P

2.1.1、接ABI接口

在这里插入图片描述
注意：速度PID只用了P参数，只是为了让电机转起来，非最佳配置

//5008电机AS5047P_ABI接口，接在M0上，电源电压12V，24V用以下配置也可以
odrv0.vbus_voltage                                                      //查看电压
odrv0.erase_configuration()                                             //清除之前的配置，恢复默认配置
odrv0.axis0.motor.config.motor_type = MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT           //设置电机类型
odrv0.axis0.encoder.config.mode = ENCODER_MODE_INCREMENTAL              //选择编码器类型
odrv0.axis0.encoder.config.cpr = 4000                                   //默认8192，AS5047P=4000，TLE5012B=16384
odrv0.axis0.controller.config.vel_gain = 0.05                           //默认0.167，速度环P参数
odrv0.axis0.controller.config.vel_integrator_gain = 0                   //默认0.33333，速度环I参数
odrv0.axis0.controller.config.vel_limit = 100                           //默认2，限制最大转速
odrv0.axis0.controller.config.input_mode = INPUT_MODE_VEL_RAMP          //为2，速度爬升模式，否则速度变化时“噔”一声
odrv0.axis0.controller.config.vel_ramp_rate = 100                       //默认1，非常小，加速度
odrv0.axis0.motor.config.pole_pairs = 7                                 //默认7
odrv0.axis0.motor.config.calibration_current = 5                        //默认10，10=0.88A，5=0.3A（万用表测母线电流）
odrv0.save_configuration()                                              //保存参数
odrv0.reboot()                                                          //重启

odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_FULL_CALIBRATION_SEQUENCE           //电机校准，2秒后“哔”一声，然后正反转一圈
odrv0.axis0.error                                                            //查看是否有错误
odrv0.axis0.controller.config.control_mode = CONTROL_MODE_VELOCITY_CONTROL   //设置为速度模式
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL                 //进入闭环，电流会增加约50mA

odrv0.axis0.controller.input_vel = 10                                        //速度限制会影响最大转速
odrv0.axis0.controller.input_vel = 0
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_IDLE                                //进入空闲模式

2.1.2、接SPI接口

SPI接M0端子，进入闭环后电机稍微动一下就报错，查看错误：ENCODER_ERROR_ABS_SPI_COM_FAIL，
百度后找到这个：https://www.bilibili.com/read/cv12631507/。
应该跟ODrive的电源是通过M0的DRV8301降压有关，用M1接口控制不再报错。
注意：速度PID只用了P参数，只是为了让电机转起来，非最佳配置
在这里插入图片描述

//5008电机AS5047P_SPI接口，接在M1上，电源电压12V,24V也可以
odrv0.erase_configuration()                                           //清除之前的配置，恢复默认配置
odrv0.axis1.motor.config.motor_type = MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT         //设置电机类型
odrv0.axis1.encoder.config.abs_spi_cs_gpio_pin = 4                    //选择CS引脚
odrv0.axis1.encoder.config.mode = ENCODER_MODE_SPI_ABS_AMS            //设置编码器类型
odrv0.axis1.encoder.config.cpr = 2**14                                //14bit
odrv0.axis1.controller.config.vel_gain = 0.05                         //默认0.167，速度环P参数
odrv0.axis1.controller.config.vel_integrator_gain = 0                 //默认0.33333，速度环I参数
odrv0.axis1.controller.config.vel_limit = 50                          //默认2，限制最大转速
odrv0.axis1.controller.config.input_mode = INPUT_MODE_VEL_RAMP        //为2，速度爬升模式，否则速度变化时“噔”一声
odrv0.axis1.controller.config.vel_ramp_rate = 100                     //默认1，非常小，加速度
odrv0.axis1.motor.config.pole_pairs = 7                               //默认7
odrv0.axis1.motor.config.calibration_current = 5                      //默认10，10=0.88A，5=0.3A（万用表测母线电流）
odrv0.save_configuration()                                            //保存参数
odrv0.reboot()                                                        //重启

odrv0.axis1.requested_state = AXIS_STATE_FULL_CALIBRATION_SEQUENCE            //电机校准，2秒后“哔”一声，然后正反转一圈
odrv0.axis1.error                                                             //查看是否有错误
odrv0.axis1.controller.config.control_mode = CONTROL_MODE_VELOCITY_CONTROL    //设置为速度模式
odrv0.axis1.requested_state = AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL                  //进入闭环，电流会增加约50mA

odrv0.axis1.controller.input_vel = 10                                         //设置速度，速度限制会影响最大转速
odrv0.axis1.controller.input_vel = 0
odrv0.axis1.requested_state = AXIS_STATE_IDLE                                 //进入空闲模式

2.1.3、无感模式

去掉编码器接线，就是无感控制

//无感模式配置，5008电机，KV335
odrv0.erase_configuration()                                                   //清除之前的配置，恢复默认配置
odrv0.axis0.motor.config.motor_type = MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT                 //默认0，就是HIGH_CURRENT，设置电机类型
odrv0.axis0.controller.config.vel_gain = 0.02                                 //默认0.167，速度环P参数
odrv0.axis0.controller.config.vel_integrator_gain = 0.00                      //默认0.33333，速度环I参数
odrv0.axis0.controller.config.control_mode = CONTROL_MODE_VELOCITY_CONTROL    //设置为速度模式
odrv0.axis0.controller.config.vel_limit = 100                                 //默认2，限制最大转速
odrv0.axis0.controller.config.input_mode = INPUT_MODE_VEL_RAMP                //为2，速度爬升模式
odrv0.axis0.controller.config.vel_ramp_rate = 100                             //默认1，非常小，加速度
odrv0.axis0.motor.config.current_lim = 20                                     //默认10
odrv0.axis0.motor.config.direction = 1                                        //默认0，设定电机转向，必须配置
odrv0.axis0.sensorless_estimator.config.pm_flux_linkage = 5.51328895422 / (7 * 335)     //永磁磁链配置，极对数=7，KV335
odrv0.axis0.motor.config.calibration_current = 5                              //默认10，5=0.38A
odrv0.save_configuration()
odrv0.reboot()

odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_MOTOR_CALIBRATION               //电机校准，2秒后“哔”一声结束
odrv0.axis0.error                                                        //查看是否有错误
odrv0.axis0.controller.input_vel = 10
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_SENSORLESS_CONTROL             //电机启动并运行，vel=10

odrv0.axis0.controller.input_vel = 50                                   //设置目标速度，最大速度为限制速度
odrv0.axis0.controller.input_vel = 0
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_IDLE                           //进入空闲模式，重新启动需

2.2、3505航模电机标配AS5047P

2.2.1、接ABI接口

在这里插入图片描述

//3505电机AS5047P_ABI接口，接在M0上，电源电压12V
odrv0.erase_configuration()                                             //清除之前的配置，恢复默认配置
odrv0.axis0.motor.config.motor_type = MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT           //设置电机类型
odrv0.axis0.encoder.config.mode = ENCODER_MODE_INCREMENTAL              //选择编码器类型
odrv0.axis0.encoder.config.cpr = 4000                                   //默认8192，AS5047P=4000，TLE5012B=16384
odrv0.axis0.controller.config.vel_gain = 0.03                           //默认0.167，速度环P参数
odrv0.axis0.controller.config.vel_integrator_gain = 0                   //默认0.33333，速度环I参数
odrv0.axis0.controller.config.vel_limit = 100                           //默认2，限制最大转速
odrv0.axis0.controller.config.input_mode = INPUT_MODE_VEL_RAMP          //为2，速度爬升模式，否则速度变化时“噔”一声
odrv0.axis0.controller.config.vel_ramp_rate = 100                       //默认1，非常小，加速度
odrv0.axis0.motor.config.pole_pairs = 10                                //默认7，3505电机10对极
odrv0.axis0.motor.config.calibration_current = 4                        //默认10，4=0.33A（万用表测母线电流）
odrv0.save_configuration()                                              //保存参数
odrv0.reboot()                                                          //重启

odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_FULL_CALIBRATION_SEQUENCE           //电机校准，2秒后“哔”一声，然后正反转一圈
odrv0.axis0.error                                                            //查看是否有错误
odrv0.axis0.controller.config.control_mode = CONTROL_MODE_VELOCITY_CONTROL   //设置为速度模式
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL                 //进入闭环，电流会增加约50mA

odrv0.axis0.controller.input_vel = 10                                        //速度限制会影响最大转速
odrv0.axis0.controller.input_vel = 0
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_IDLE                                //进入空闲模式

2.2.2、接SPI接口

在这里插入图片描述

//3505电机AS5047P_SPI接口，接在M1上，12V供电，
odrv0.erase_configuration()                                            //清除之前的配置，恢复默认配置
odrv0.axis1.motor.config.motor_type = MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT          //设置电机类型
odrv0.axis1.encoder.config.abs_spi_cs_gpio_pin = 4                     //选择CS引脚
odrv0.axis1.encoder.config.mode = ENCODER_MODE_SPI_ABS_AMS             //设置编码器类型
odrv0.axis1.encoder.config.cpr = 2**14                                 //14bit
odrv0.axis1.controller.config.vel_gain = 0.03                          //默认0.167，速度环P参数
odrv0.axis1.controller.config.vel_integrator_gain = 0                  //默认0.33333，速度环I参数
odrv0.axis1.controller.config.vel_limit = 100                          //默认2，限制最大转速
odrv0.axis1.controller.config.input_mode = INPUT_MODE_VEL_RAMP         //为2，速度爬升模式，否则速度变化时“噔”一声
odrv0.axis1.controller.config.vel_ramp_rate = 100                      //默认1，非常小，加速度
odrv0.axis1.motor.config.pole_pairs = 10                               //默认7
odrv0.axis1.motor.config.calibration_current = 4                       //默认10，4=0.33A（万用表测母线电流）
odrv0.save_configuration()                                             //保存参数
odrv0.reboot()                                                         //重启

odrv0.axis1.requested_state = AXIS_STATE_FULL_CALIBRATION_SEQUENCE          //电机校准，2秒后“哔”一声，然后正反转一圈
odrv0.axis1.controller.config.control_mode = CONTROL_MODE_VELOCITY_CONTROL  //设置为速度模式
odrv0.axis1.requested_state = AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL                //进入闭环，电流会增加约50mA

odrv0.axis1.controller.input_vel = 10                                       //设置速度，速度限制会影响最大转速
odrv0.axis1.controller.input_vel = 0
odrv0.axis1.requested_state = AXIS_STATE_IDLE                               //进入空闲模式

2.2.3、无感模式

//无感模式配置，3505电机，KV650，12V供电
odrv0.erase_configuration()
odrv0.axis0.motor.config.motor_type = MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT               //默认0，就是HIGH_CURRENT
odrv0.axis0.controller.config.vel_gain = 0.01                               //默认0.167，速度环P参数
odrv0.axis0.controller.config.vel_integrator_gain = 0.00                    //默认0.33333，速度环I参数
odrv0.axis0.controller.config.control_mode = CONTROL_MODE_VELOCITY_CONTROL  //设置为速度模式
odrv0.axis0.controller.config.vel_limit = 100                               //默认2，限制最大转速
odrv0.axis0.controller.config.input_mode = INPUT_MODE_VEL_RAMP              //为2，速度梯形轨迹模式
odrv0.axis0.controller.config.vel_ramp_rate = 100                           //默认1，加速度。10非常小，
odrv0.axis0.motor.config.current_lim = 15                                   //默认10
odrv0.axis0.motor.config.pole_pairs = 10                                    //默认7
odrv0.axis0.motor.config.direction = 1                                      //默认0，设定电机转向
odrv0.axis0.sensorless_estimator.config.pm_flux_linkage = 5.51328895422 / (10 * 650)     //永磁磁链配置，极对数=10，KV650
odrv0.axis0.motor.config.calibration_current = 4                            //默认10，5=0.43A，4=0.32A（万用表观测电流）
odrv0.save_configuration()
odrv0.reboot()

odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_MOTOR_CALIBRATION        //大约2秒后电机“哔”一声结束
odrv0.axis0.controller.input_vel = 10                             //设置目标速度
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_SENSORLESS_CONTROL       //电机开始启动并运行，vel=10

odrv0.axis0.controller.input_vel = 50                             //设置目标速度，最大速度为限制速度
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_IDLE

//50=0.25A@12V
//转速到60或者更高时，电机会发生错误并停止，无论接M0或M1都是这样
//查看错误：dump_errors(odrv0)
不接放电电阻时提示：
axis：AXIS_ERROR_MOTOR_FAILED
motor：MOTOR_ERROR_CURRENT_LIMIT_VIOLATION
接放电电阻时提示：
axis：AXIS_ERROR_BRAKE_RESISTOR_DISARMED / AXIS_ERROR_MOTOR_FAILED
motor：MOTOR_ERROR_DC_BUS_OVER_REGEN_CURRENT
总之速度不能设置的太高，具体原因不清楚

//无感模式配置，3505电机，KV650，12V供电，接M1接口，和M0的接口效果一样
odrv0.erase_configuration()
odrv0.axis1.motor.config.motor_type = MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT               //默认0，就是HIGH_CURRENT
odrv0.axis1.controller.config.vel_gain = 0.01                               //默认0.167，速度环P参数
odrv0.axis1.controller.config.vel_integrator_gain = 0.00                    //默认0.33333，速度环I参数
odrv0.axis1.controller.config.control_mode = CONTROL_MODE_VELOCITY_CONTROL  //设置为速度模式
odrv0.axis1.controller.config.vel_limit = 100                               //默认2，限制最大转速
odrv0.axis1.controller.config.input_mode = INPUT_MODE_VEL_RAMP              //为2，速度梯形轨迹模式
odrv0.axis1.controller.config.vel_ramp_rate = 100                           //默认1，加速度。10非常小
odrv0.axis1.motor.config.current_lim = 15                                   //默认10
odrv0.axis1.motor.config.pole_pairs = 10                                    //默认7
odrv0.axis1.motor.config.direction = 1                                      //默认0，设定电机转向
odrv0.axis1.sensorless_estimator.config.pm_flux_linkage = 5.51328895422 / (10 * 650)    //永磁磁链配置，极对数=10，KV650
odrv0.axis1.motor.config.calibration_current = 4                            //默认10，5=0.43A，4=0.32A（万用表观测电流）
odrv0.save_configuration()
odrv0.reboot()

odrv0.axis1.requested_state = AXIS_STATE_MOTOR_CALIBRATION        //大约2秒后电机“哔”一声结束
odrv0.axis1.controller.input_vel = 10                             //设置目标速度
odrv0.axis1.requested_state = AXIS_STATE_SENSORLESS_CONTROL       //电机开始启动并运行，vel=10

odrv0.axis1.controller.input_vel = 50                             //设置目标速度，最大速度为限制速度
odrv0.axis1.requested_state = AXIS_STATE_IDLE

2.3、3505航模电机标配TLE5012B

2.3.1、接ABI接口

在这里插入图片描述
请参考2.2.1，TLE5012B的ABI接口配置与AS5047P的ABI接口配置，除了CPR需要修改，其它参数配置相同。
?

2.3.2、无感模式

请参考2.2.3。
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2.4、2808航模电机标配AS5047P

2.4.1、接ABI接口

在这里插入图片描述

//2808电机AS5047P_ABI接口，接在M0上，电源电压12V
odrv0.erase_configuration()                                             //清除之前的配置，恢复默认配置
odrv0.axis0.motor.config.motor_type = MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT           //设置电机类型
odrv0.axis0.encoder.config.mode = ENCODER_MODE_INCREMENTAL              //选择编码器类型
odrv0.axis0.encoder.config.cpr = 4000                                   //默认8192，AS5047P=4000，TLE5012B=16384
odrv0.axis0.controller.config.vel_gain = 0.03                           //默认0.167，速度环P参数
odrv0.axis0.controller.config.vel_integrator_gain = 0                   //默认0.33333，速度环I参数
odrv0.axis0.controller.config.vel_limit = 100                           //默认2，限制最大转速
odrv0.axis0.controller.config.input_mode = INPUT_MODE_VEL_RAMP          //为2，速度爬升模式，否则速度变化时“噔”一声
odrv0.axis0.controller.config.vel_ramp_rate = 100                       //默认1，非常小，加速度
odrv0.axis0.motor.config.pole_pairs = 7                                 //默认7
odrv0.axis0.motor.config.calibration_current = 5                        //默认10，10=0.88A，5=0.38A（万用表测母线电流）
odrv0.save_configuration()                                              //保存参数
odrv0.reboot()                                                          //重启

odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_FULL_CALIBRATION_SEQUENCE           //电机校准，2秒后“哔”一声，然后正反转一圈
odrv0.axis0.error                                                            //查看是否有错误
odrv0.axis0.controller.config.control_mode = CONTROL_MODE_VELOCITY_CONTROL   //设置为速度模式
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL                 //进入闭环，电流会增加约50mA

odrv0.axis0.controller.input_vel = 10                                        //速度限制会影响最大转速
odrv0.axis0.controller.input_vel = 0
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_IDLE                                //进入空闲模式

2.4.2、接SPI接口

在这里插入图片描述

//2808电机AS5047P_SPI接口，接在M1上，电源电压12V
odrv0.erase_configuration()                                                 //清除之前的配置，恢复默认配置
odrv0.axis1.motor.config.motor_type = MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT               //设置电机类型
odrv0.axis1.encoder.config.abs_spi_cs_gpio_pin = 4                          //选择CS引脚
odrv0.axis1.encoder.config.mode = ENCODER_MODE_SPI_ABS_AMS                  //设置编码器类型
odrv0.axis1.encoder.config.cpr = 2**14                                      //14bit
odrv0.axis1.controller.config.vel_gain = 0.03                               //默认0.167，速度环P参数
odrv0.axis1.controller.config.vel_integrator_gain = 0                       //默认0.33333，速度环I参数
odrv0.axis1.controller.config.vel_limit = 50                                //默认2，限制最大转速
odrv0.axis1.controller.config.input_mode = INPUT_MODE_VEL_RAMP              //为2，速度爬升模式，否则速度变化时“噔”一声
odrv0.axis1.controller.config.vel_ramp_rate = 100                           //默认1，非常小，加速度
odrv0.axis1.motor.config.pole_pairs = 7                                     //默认7
odrv0.axis1.motor.config.calibration_current = 5                            //默认10，10=0.88A，5=0.3A（万用表测母线电流）
odrv0.save_configuration()                                                  //保存参数
odrv0.reboot()                                                              //重启

odrv0.axis1.requested_state = AXIS_STATE_FULL_CALIBRATION_SEQUENCE          //电机校准，2秒后“哔”一声，然后正反转一圈
odrv0.axis1.error                                                           //查看是否有错误
odrv0.axis1.controller.config.control_mode = CONTROL_MODE_VELOCITY_CONTROL  //设置为速度模式
odrv0.axis1.requested_state = AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL                //进入闭环，电流会增加约50mA

odrv0.axis1.controller.input_vel = 10                                       //设置速度，速度限制会影响最大转速
odrv0.axis1.controller.input_vel = 0
odrv0.axis1.requested_state = AXIS_STATE_IDLE                               //进入空闲模式

2.4.3、无感模式

//无感模式配置，2808电机，KV630，12V供电，
odrv0.erase_configuration()
odrv0.axis0.controller.config.vel_gain = 0.01                                //默认0.167，速度环P参数
odrv0.axis0.controller.config.vel_integrator_gain = 0                        //默认0.33333，速度环I参数
odrv0.axis0.controller.config.control_mode = CONTROL_MODE_VELOCITY_CONTROL   //设置为速度模式
odrv0.axis0.controller.config.vel_limit = 100                                //默认2，限制最大转速
odrv0.axis0.controller.config.input_mode = INPUT_MODE_VEL_RAMP               //为2，速度梯形轨迹模式
odrv0.axis0.controller.config.vel_ramp_rate = 100                            //默认1，加速度。10非常小，半天才加速上去
odrv0.axis0.motor.config.current_lim = 20                                    //默认10
odrv0.axis0.motor.config.pole_pairs = 7                                      //默认7
odrv0.axis0.motor.config.direction = 1                                       //默认0，设定电机转向
odrv0.axis0.sensorless_estimator.config.pm_flux_linkage = 5.51328895422 / (7 * 630)     //永磁磁链配置，极对数=7，KV630
odrv0.axis0.motor.config.calibration_current = 4                             //默认10，4=0.37A（万用表观测电流）
odrv0.save_configuration()
odrv0.reboot()

odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_MOTOR_CALIBRATION           //大约2秒后电机“哔”一声结束，0.45A
odrv0.axis0.error                                                    //查看是否有错误
odrv0.axis0.controller.input_vel = 10                                //启动后的速度，不能太大，否则启动容易失败
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_SENSORLESS_CONTROL          //电机开始启动，vel=5

odrv0.axis0.controller.input_vel = 10                                //设置目标速度，最大速度为限制速度
odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_IDLE