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? ? ? ? 电机本身的开发一般都是用PID或者FOC完成的。但是，作为一个系统来说，在stm32之前，一般还会有一个主机系统，这个主机系统一般跑linux系统或者是windows系统。如果是linux系统，那么一般是各种各样的soc；如果是windows系统，一般就是pc电脑了。
? ? ? ? 为了说明电机控制系统和上层是怎么交互的，我们可以拿写字机做一个说明。写字机一般是拿pc当作主机进行处理，对图像进行预处理后，生成一条一条的控制命令。这些命令，通过串口发送给stm32，经过串口解析、插值、速度规划、x/y/z控制之后，就可以把对应的图像通过笔的书写打印出来。类似的方法还可以用于雕刻、3d打印等场合。
? ? ? ? 有了上面的说明，我们可以尝试理解下，一个主机系统需要做哪些动作；
? ? ? ? a）扫描图像；
? ? ? ? b）灰度处理；
? ? ? ? c）生成控制指令；
? ? ? ? d）通过串口将这些指令发送给mcu；
? ? ? ? e）接收执行结果，将进展反馈到屏幕上面。
? ? ? ? 上面说的是写字机。我们可以换一种场景，比如说机器人。假设有这么一个三只轮子的机器人，前面是主动轮，它可以前进、后退、左右旋转，后面两只是从动轮，没有任何控制。如果设计目标是让这个机器人从A点走到B点，那么它应该怎么做呢？一般来说，可以分解成这么几个步骤来完成，
? ? ? ? a）利用搜路算法，搜索一条没有障碍的路；
? ? ? ? b）依据最小转弯半径要求将这条路进行分段处理，有最小段距离要求；
? ? ? ? c）再根据速度限制条件规划出每一段的入口速度、出口速度、入口角度、出口角度；
? ? ? ? d）将路径信息、转弯半径信息、速度信息、角度信息、分段信息发送mcu；
? ? ? ? e）循环接收执行结果，将进展实时通过log打印出来。
? ? ? ? 通过上面的两个系统，我们发现上位系统更偏重于算法的整体布局。等算法这部分做好了，再全部交给mcu来执行。因此，控制才是mcu的强项，算法不是。毕竟，mcu的频率和性能都在那放着，不能指望mcu做超出它能力的事情。
? ? ? ? 电机的实际使用范围非常广泛，不管是消费领域、工业领域、军工领域，都发挥着巨大的作用。控制好电机只是第一步，最主要的还是用上位系统生成控制指令，发送给电机，让它来正常工作满足我们的需求，这才是学习电机的根本目的，不能仅仅是为了学习电机而学习电机。不同的场景，控制的要求也不同，比如有的要求更快，有的要求更准，有的要求成本更低，每一种场景都有自己特定的约束条件，这些只能在工作中不断练习和感受了。