一、找一个STM32的裸机工程模板
我们以STM32F103裸机程序为例
随便找的一个裸机程序
二、去官网上下载FreeRTOS V9.0.0 源码
在移植之前，我们首先要获取到 FreeRTOS 的官方的源码包。这里我们提供两个下载 链 接 ， 一 个 是 官 网 ： http://www.freertos.org/ ， 另 外 一 个 是 代 码 托 管 网 站 ： https://sourceforge.net/projects/freertos/files/FreeRTOS/。虽然不是最新版本的源码包但是因为内核很稳定， 并且网上资料很多所以我们选用V9.0.0 版本
我们打开 FreeRTOS 的代码托管网站，就可以看到 FreeRTOS 的源码及其版本信息了， 具体见图
点开V9.0.0下载zip这个，
解压完成后就会得到一个完整的Freertos源码包
FreeRTOS 包含 Demo 例程和内核源码（比较重要，我们就需要提取该目录下的大部分 文件），具体见图 13-5。FreeRTOS 文件夹下的 Source 文件夹里面包含的是 FreeRTOS 内 核的源代码，我们移植 FreeRTOS 的时候就需要这部分源代码；FreeRTOS 文件夹下的 Demo 文件夹里面包含了 FreeRTOS 官方为各个单片机移植好的工程代码，FreeRTOS 为了 推广自己，会给各种半导体厂商的评估板写好完整的工程程序，这些程序就放在 Demo 这 个目录下，这部分 Demo 非常有参考价值。我们把 FreeRTOS 到 STM32 的时候， FreeRTOSConfig.h 这个头文件就是从这里拷贝过来的，我们这里不做详解
三、往裸机工程添加 FreeRTOS 源码
1. 首 先在 我们 的 STM32 裸 机工 程模 板根 目录 下新 建一 个文 件夹， 命名 为 “FreeRTOS”，并且在 FreeRTOS 文件夹下新建两个空文件夹，分别命名为“src” 与“port”，src 文件夹用于保存 FreeRTOS 中的核心源文件，也就是我们常说的 ‘.c 文件’，port 文件夹用于保存内存管理以及处理器架构相关代码，这些代码 FreeRTOS 官方已经提供给我们的，直接使用即可，在前面已经说了，FreeRTOS 是软件，我们的开发版是硬件，软硬件必须有桥梁来连接，这些与处理器架构相 关的代码，可以称之为 RTOS 硬件接口层，它们位于 FreeRTOS/Source/Portable 文 件夹下。
2. 打开 FreeRTOS V9.0.0 源码，在“FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source”目录下找到 所有的‘.c 文件’，将它们拷贝到我们新建的 src 文件夹中，
3. 打开 FreeRTOS V9.0.0 源码，在“FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source\portable”目 录下找到“MemMang”文件夹与“RVDS”文件夹，将它们拷贝到我们新建的 port 文件夹中，
4. 打开 FreeRTOS V9.0.0 源码，在“FreeRTOSv9.0.0\ FreeRTOS\Source”目录下找到 “include”文件夹，它是我们需要用到 FreeRTOS 的一些头文件，将它直接拷贝 到我们新建的 FreeRTOS 文件夹中，完成这一步之后就可以看到我们新建的 FreeRTOS 文件夹已经有 3 个文件夹，这 3个文件夹就包含 FreeRTOS 的核心文件， 至此，FreeRTOS 的源码就提取完成，?
?
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?5.拷贝 FreeRTOS 到裸机工程根目录
?鉴于 FreeRTOS 容量很小，我们直接将刚刚提取的整个 FreeRTOS 文件夹拷贝到我们 的 STM32 裸机工程里面，让整个 FreeRTOS 跟随我们的工程一起发布，使用这种方法打包 的 FreeRTOS 工程，即使是将工程拷贝到一台没有安装 FreeRTOS 支持包（MDK 中有 FreeRTOS 的支持包）的电脑上面都是可以直接使用的，因为工程已经包含了 FreeRTOS 的 源码。
FreeRTOS 文件夹下就是我们提取的 FreeRTOS 的核心代码，该文件夹下的 具体内容作用，这里就不再赘述。
?6.拷贝 FreeRTOSConfig.h 文件到 user 文件夹
FreeRTOSConfig.h 文件是 FreeRTOS 的工程配置文件，因为 FreeRTOS 是可以裁剪的 实时操作内核，应用于不同的处理器平台，用户可以通过修改这个 FreeRTOS 内核的配置 头文件来裁剪 FreeRTOS 的功能，所以我们把它拷贝一份放在 user 这个文件夹下面。 打开 FreeRTOSv9.0.0 源码，在“FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Demo”文件夹下面找到 “ CORTEX_STM32F103_Keil ” 这 个 文 件 夹 ， 双 击 打 开 ， 在 其 根 目 录 下 找 到 这 个 “FreeRTOSConfig.h”文件，然后拷贝到我们工程的 user 文件夹下即可，
?
?7.添加 FreeRTOS 源码到工程组文件夹
在上一步我们只是将 FreeRTOS 的源码放到了本地工程目录下，还没有添加到开发环 境里面的组文件夹里面，FreeRTOS 也就没有移植到我们的工程中去。
新建 FreeRTOS/src 和 FreeRTOS/port 组，接下来我们在开发环境里面新建 FreeRTOS/src 和 FreeRTOS/port 两个组文件夹，其中 FreeRTOS/src 用于存放 src 文件夹的内容，FreeRTOS/port 用于存放 port\MemMang 文件夹 与 port\RVDS\ARM_CM？文件夹的内容，“？”表示 3、4 或者 7，具体选择哪个得看你 使用的是哪个型号的 STM32 开发板，如果是F3系列就拷贝port\RVDS\ARM_CM3
F4系列就拷贝port\RVDS\ARM_CM4，然后我们将工程文件中 FreeRTOS 的内容添加到工程中去，按照已经新建的分组添加 我们的 FreeRTOS 工程源码。 在 FreeRTOS/port 分组中添加 MemMang 文件夹中的文件只需选择其中一个即可，我 们选择“heap_4.c”，这是 FreeRTOS 的一个内存管理源码文件。同时，需要根据自己的开 发板型号在 FreeRTOS\port\RVDS\ARM_CM?中选择，“？”表示 3、4 或者 7，具体选择 哪个得看你使用的是哪个型号的 STM32 开发板。
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然后在 user 分组中添加我们 FreeRTOS 的配置文件“FreeRTOSConfig.h”，因为这是 头文件（.h），所以需要在添加时选择文件类型为“All files (*.*)”，至此我们的 FreeRTOS 添加到工程中就已经完成，效果图如下
?8.指定 FreeRTOS 头文件的路径
?这一步不过多解释，用过STM32的人都知道
?9.FreeRTOSConfig.h 文件修改
? ? ? ?FreeRTOSConfig.h 头文件的内容修改的不多，具体是：修改与对应开发板的头文件 ， 如果是使用野火 STM32F1 的开发板，则包含 F1 的头文件#include "stm32f10x.h"，同理是 使用了其它系列的开发板，则包含与开发板对应的头文件即可，当然还需要包含我们的串 口的头文件“bsp_usart.h”，因为在我们 FreeRTOSConfig.h 中实现了断言操作，需要打印 一些信息。其他根据需求修改即可，
?10.?修改 stm32f10x_it.
SysTick 中断服务函数是一个非常重要的函数，FreeRTOS 所有跟时间相关的事情都在 里面处理，SysTick 就是 FreeRTOS 的一个心跳时钟，驱动着 FreeRTOS 的运行，就像人的 心跳一样，假如没有心跳，我们就相当于“死了”，同样的，FreeRTOS 没有了心跳，那么 它就会卡死在某个地方，不能进行任务调度，不能运行任何的东西，因此我们需要实现一 个 FreeRTOS 的心跳时钟，FreeRTOS 帮我们实现了 SysTick 的启动的配置：在 port.c 文件 中已经实现 vPortSetupTimerInterrupt()函数，并且 FreeRTOS 通用的 SysTick 中断服务函数 也实现了：在 port.c 文件中已经实现 xPortSysTickHandler()函数，所以移植的时候只需要我 们在 stm32f10x_it.c 文件中实现我们对应（STM32）平台上的 SysTick_Handler()函数即可。 FreeRTOS 为开发者考虑得特别多，PendSV_Handler()与 SVC_Handler()这两个很重要的函 数都帮我们实现了，在 port.c 文件中已经实现 xPortPendSVHandler()与 vPortSVCHandler() 函数，防止我们自己实现不了，那么在 stm32f10x_it.c 中就需要我们注释掉 PendSV_Handler()与 SVC_Handler()这两个函数了，具体看一下代码
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "stm32f10x_it.h"
#include "FreeRTOS.h" //FreeRTOS使用
#include "task.h"
/** @addtogroup STM32F10x_StdPeriph_Template
* @{
*/
/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
/* Private functions ---------------------------------------------------------*/
/******************************************************************************/
/* Cortex-M3 Processor Exceptions Handlers */
/******************************************************************************/
/**
* @brief This function handles NMI exception.
* @param None
* @retval None
*/
void NMI_Handler(void)
{
}
/**
* @brief This function handles Hard Fault exception.
* @param None
* @retval None
*/
void HardFault_Handler(void)
{
/* Go to infinite loop when Hard Fault exception occurs */
while (1)
{
}
}
/**
* @brief This function handles Memory Manage exception.
* @param None
* @retval None
*/
void MemManage_Handler(void)
{
/* Go to infinite loop when Memory Manage exception occurs */
while (1)
{
}
}
/**
* @brief This function handles Bus Fault exception.
* @param None
* @retval None
*/
void BusFault_Handler(void)
{
/* Go to infinite loop when Bus Fault exception occurs */
while (1)
{
}
}
/**
* @brief This function handles Usage Fault exception.
* @param None
* @retval None
*/
void UsageFault_Handler(void)
{
/* Go to infinite loop when Usage Fault exception occurs */
while (1)
{
}
}
/**
* @brief This function handles SVCall exception.
* @param None
* @retval None
*/
//void SVC_Handler(void)
//{
//}
/**
* @brief This function handles Debug Monitor exception.
* @param None
* @retval None
*/
void DebugMon_Handler(void)
{
}
extern void xPortSysTickHandler(void);
//systick中断服务函数
void SysTick_Handler(void)
{
#if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1 )
if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
{
#endif /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */
xPortSysTickHandler();
#if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1 )
}
#endif /* INCLUDE_xTaskGetSchedulerState */
}
/******************************************************************************/
/* STM32F10x Peripherals Interrupt Handlers */
/* Add here the Interrupt Handler for the used peripheral(s) (PPP), for the */
/* available peripheral interrupt handler's name please refer to the startup */
/* file (startup_stm32f10x_xx.s). */
/******************************************************************************/
/**
* @brief This function handles PPP interrupt request.
* @param None
* @retval None
*/
/*void PPP_IRQHandler(void)
{
}*/11.修改main.c里面的代码
?
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
/* 开发板硬件bsp头文件 */
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_usart.h"
int main(void)
{
//里面什么都不做
}
修改好后编译看看有没有错误
笔者这是没有任何问题的。
本篇内容参考野火的Freertos内核实现与应用开发指南，详细代码可以去野火官方下载中心下载查看https://doc.embedfire.com/products/link/zh/latest/index.html