DEVKIT-mpc5744p配置can通信

软件：S32 Design Studio for Power Architecture Version 2.1
新建工程,配置与生成代码
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can协议

CAN: 控制器局域网络, 异步通信, CAN_H & CAN_L构成一组差分信号线
闭环总线网络: (ISO11898)标准高速, 短距离闭环网络, 最长40m, 最快1Mbps, 两端有120 $\Omega$ 电阻
开环总线网络: (ISO11519-2)标准低速, 长距离开环网络, 最长1km, 最快125kbps, 两线独立不闭环, 各串2.2 $k\Omega$ 电阻
不对节点编码, 对内容编码, 可挂载多节点, 负载足够理论上数量不限, 可通过中继器增强负载
节点: CAN控制器+CAN收发器

STM32的CAN片上外设即通讯节点的控制器,需要外接收发器(TJA1050)
差分信号: 逻辑1(隐形电平), 逻辑0(显性电平)
CAN报文: 对数据, 操作命令, 同步信号进行打包
1. 数据帧: 传输起始标签+片选标签+控制标签+原始数据段+CRC校验标签+应答标签+传输结束标签
  1. 数据帧: 节点向外传送数据
  2. 遥控帧: 向远端节点请求数据
  3. 错误帧: 向远端节点通知校验错误, 请求重发上一个数据
  4. 过载帧: 通知远端节点:本节点尚未准备好接收
  5. 帧间隔: 将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开
2. 数据帧结构
  1. 帧起始: SOF段, 1位,
3. 仲裁: 有两个报文要发送, 总线根据哪个数据包能被传输, 发送报文时先出现隐形电平则失去对总线占有权, 仲裁段值越小, 优先级越高
模式
1. 正常模式: 可收发
2. 静默模式: 只能向总线发送隐性位, 监测总线数据
3. 回环模式: 输出->输入 & 总线, 不能接收总线, 用于自检
4. 回环静默模式: 自我检查, 不干扰总线

配置

在component library中双击添加can pal模块
再在components中双击这个模块，进入配置界面，完成配置
ctrl+s保存，生成代码

添加发送邮箱和接受邮箱、报文id

#define TX_MAILBOX  (1UL)
#define TX_MSG_ID   (0x300)
#define RX_MAILBOX  (0UL)
#define RX_MSG_ID   (0x301)

可以开启定时器中断, 中断发送, 也可以在while延时循环发送

CAN_Init(&can_pal1_instance, &can_pal1_Config0);    //  初始化

uint8_t CanCount = 0;   // can计数
uint8_t SendBuff[8] = {1,2,3,4,5,6,7,8};    //  发送内容
uint8_t ReceiveCount = 0;   //  接收计数, 可忽略

/*** 发送 ***/
SendBuff[7] = CanCount; //  末位自加1
can_buff_config_t buffCfg =  {
        .enableFD = false,
        .enableBRS = false,
        .fdPadding = 0U,
        .idType = CAN_MSG_ID_STD,
        .isRemote = false
};
/* Configure TX buffer with index TX_MAILBOX*/
CAN_ConfigTxBuff(&can_pal1_instance, TX_MAILBOX, &buffCfg);
/* Prepare message to be sent */
can_message_t message = {
    .cs = 0U,
    .id = 0x300,    //  发送id, 即TX_MSG_ID
    .data[0] = SendBuff[0],
    .data[1] = SendBuff[1],
    .data[2] = SendBuff[2],
    .data[3] = SendBuff[3],
    .data[4] = SendBuff[4],
    .data[5] = SendBuff[5],
    .data[6] = SendBuff[6],
    .data[7] = SendBuff[7],
    .length = 8U    //  发送数据长度
};
CanCount++; //  末位自加1, 可不加
/* Send the information via CAN */
CAN_Send(&can_pal1_instance, TX_MAILBOX, &message); //  发送

在while中循环接收

while(1)
{
    can_message_t recvMsg;
    /* Start receiving data in RX_MAILBOX. */
    CAN_Receive(&can_pal1_instance, RX_MAILBOX, &recvMsg);
    /* Wait until the previous FlexCAN receive is completed */
    while(CAN_GetTransferStatus(&can_pal1_instance, RX_MAILBOX) == STATUS_BUSY);
    /* Check the received message ID and payload */
    if(recvMsg.id == 0x301)
    {
        PINS_DRV_TogglePins(PTC,(1 << 13));
        SendBuff[ReceiveCount] = recvMsg.data[0];
        ReceiveCount++;
        if(ReceiveCount > 6)
        {
            ReceiveCount = 0;
        }
    }
}