目????????录
?1. 舵机简介
????????舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器。舵机只是一种通俗的叫法，其实质是一个伺服马达。在需要角度不断变化并可以保持的控制系统中应用广泛。如遥控机械人、飞机模型等。
? ? ? ? 舵机的转动角度为0~180°，其内部结构包括电机，控制电路和机械结构三部分。电机有三根线引出，分别接VCC、GNG和信号线。主要有两种引出线的格式：
- 棕、红、橙（棕色连接GND、红色连接VCC、橙色连接信号);
- 红、黑、黄（红色连接VCC、黑色连接GND、黄色连接信号)。
?2 硬件电路连线
| Arduino | 功能 | 舵机 | 功能 |
| VCC | 正极 | 红色 | 正极 |
| GND | 负极 | 棕色 | 负极 |
| D9(PWM) | 数字引脚(PWM) | 橙色（信号传输） | 信号输入 |
3 项目：舵机来回转动
????????实现功能：舵机0~180°来回转动。
3.1? 控制代码
#include <Servo.h> //加载文件库
int pos = 0;
Servo myservo;
void setup()
{
myservo.attach(9, 500, 2500); //修正脉冲宽度
}
void loop()
{
for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { //pos+=1等价于pos=pos+1
myservo.write(pos);
delay(15);
}
for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) {
myservo.write(pos);
delay(15);
}
}3.2 仿真结果
4? 项目2：光控舵机
????????实现功能：随着光照强度增加，舵机跟着转动。A0产生的模拟值大于500时，内置的13引脚的可编程LED发光。
4.1?硬件电路连线
| Arduino | 功能 | 舵机 | 功能 |
| VCC | 正极 | 红色 | 正极 |
| GND | 负极 | 棕色 | 负极 |
| D9(PWM) | 数字引脚(PWM) | 橙色（信号传输） | 信号输入 |
| A0 | 模拟接口(光敏电阻) |
4.2 控制代码
#include <Servo.h>
const int sensorPin = A0;
int led=13;
int pos = 0;
Servo myservo;//创建舵机对象
void setup(){
myservo.attach(9, 500, 2500);
pinMode(led,OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
void loop(){
int val=analogRead(sensorPin);
if(val>500){
digitalWrite(led,HIGH);
}
else{
digitalWrite(led,LOW);
}
int yp=map(val,0,1023,0,180);
//数值转换，将[0,1023]产生的模拟值转换成[0,180]中的值
Serial.println(yp);
myservo.write(yp);
delay(10);
}4.3 仿真结果
5??项目3：串口控制舵机和内置LED灯
? ? 实现功能如下：
? ? ? ? 串口输入2，led点亮，同时串口打印“ON”，舵机转动到90°。
? ? ? ? 串口输入4，led熄灭，同时串口打印“OFF”，舵机转动到180°
#include <Servo.h>
int led4=4;
int led=13;
Servo myservo;//创建舵机对象
void setup(){
myservo.attach(9, 500, 2500);
pinMode(led,OUTPUT);
pinMode(led4,OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
void loop(){
if(Serial.available()>0){
char c=Serial.read();
if(c=='2'){
digitalWrite(led,HIGH);
digitalWrite(led4,HIGH);
myservo.write(90);
Serial.println("ON");
}
else if(c=='4'){
digitalWrite(led,LOW);
digitalWrite(led4,LOW);
myservo.write(180);
Serial.println("OFF");
}
}
}
5.1?仿真结果
?
6? 用到的函数解释
- Serial.begin()是串口初始化函数，设置传输速率。
- Serial.println()与Serial.print()的区别在于前者具备换行功能，后者不具备。
- Servo.h是舵机库文件，直接在Aruidno IDE中可以加载。
- Servo myservo为创建对象，本质就是一个名称，myservo可自己命名。
- myservo.attach(9)表示控制舵机的引脚。
- myservo.write(45)表示舵机旋转到45°的位置，而不是旋转了45°。
- map()函数的使用率比较高，将某一区间的值转换为另外区间的值。
? ? ? ?语法格式为： val =map(value, fromLow, fromHigh, toLow, toHigh);
????????val，value为同类型变量，fromHigh与fromLow为变量a的最大与最小值，toHigh与toLow为val变量的最大与最小值。map()函数根据范围比例即可将某一区间的值缩放至另外区间的值，并将值赋予val。