[嵌入式]项目-移动机器人的定位与导航

基于顶配版阿克曼常规型摆式悬挂ROS小车

1、python编写串口通信，使用pyserial库，串口读取编码器和imu数据

数据读取的问题

read_all()

readline()

readlines()?

read(24)? ? 最终使用此函数，stm32以20Hz频率发送数据，一帧数据为24字节。

使用read(24)函数可以避免在控制电机转动的时候，再加以转向控制时数据暂停接收的情况。

Python serial串口通信read(24)函数解决给予转向命令时数据返回暂停问题_哔哩哔哩_bilibilihttps://www.bilibili.com/video/BV1ve4y1R7xu?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=a57e0057bc2f5f2f63b6b1d473bed0e2

数据转换的问题

msg变量数据：?

解决：

for key in msg:
    a = hex(key)

2、航迹推算通过python实现

数据计算的问题

提取到的16进制字符串（0x _ _）会出现长度不为4的情况，要做一个数据补齐，统一长度为4，否则后面数据计算及方向判断时，计算会出问题。易忽略。

if len(a) != 4:
    a = a[0:2] + "0" + a[2]
a_list.append(a)

通过上面读取的每一帧数据做航迹计算，未加数据优化，直接对原始数据进行计算，视频结果演示

航迹推算定位无人车实拍_哔哩哔哩_bilibilihttps://www.bilibili.com/video/BV1pa411n7Po?spm_id_from=333.999.0.0航迹推算程序定位数据采集_哔哩哔哩_bilibilihttps://www.bilibili.com/video/BV16B4y1e7XJ?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=a57e0057bc2f5f2f63b6b1d473bed0e2一些数据：?

?