概述

电机AB相增量型编码器的介绍和解码方法在这里介绍过了

电机编码器https://blog.csdn.net/m0_57585228/article/details/125791283

测速可以使用外部中断进行脉冲计数

很多型号的单片机中有专门的电路来计算脉冲的速度和方向，也就是定时器的编码器模式

因为是硬件计数，所以计数频率可以很高，性能比软件来的好，使用也比较方便

但是需要连接到指定的GPIO

这里以常见的4倍频测速为例子进行设置

HAL设置

要开启：

定时器的编码器模式

定时器中断

一个周期性的定时器及中断

?定时器的编码器模式

开启编码器模式

?编码器的设置

?解释一下

Polarity:是表示在哪个边沿（上升沿或者下降沿）更新数值

这个比较容易被误解，不管选择哪个，都是会在两种边沿进行计数

只是表示在哪个边沿进行更新数值

定时器设置

间隔一个固定的时间产生中断，这里设置的是10ms

?常用函数

看这个的对应部分https://mp.csdn.net/mp_blog/creation/editor/125279297

代码

在main的初始化后循环之前加入

    HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_ALL); //开启编码器模式
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);                  //开启编码器的中断
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);                  //开启定时器的中断

中断回调函数

int32_t Speed = 0;
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    int16_t zj;
    if (htim == &htim2) //编码器
    {
    }
    else if (htim == &htim3) //计算转速10ms
    {
        zj = __HAL_TIM_GetCounter(&htim2);//获取计数值
        __HAL_TIM_SetCounter(&htim2, 0);//清空计数值
        Speed = (float)zj / (4 * 96) * 100 * 60;//计算转速
        printf("%d\r\n", Speed);//输出转速
    }
}