首先，关于OpenOCD的入门介绍，以及如何调试，看我这篇文章：
嵌入式IDE原理 OpenOCD介绍 以及stlink如何连接stm32板子_标biao的博客-CSDN博客
由于OpenOCD一旦连接上，会自动进入3种端口监听模式（其中就包括了gdbserver端口，其实OpenOCD本质上是一个gdbserver），所以进行调试（选择gdb端口即可，上面那个文章有讲），还是比较容易的。但是本文要讲的是如何直接下载程序，而不是调试。
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已有的不错参考博客如下（这两博客讲得差不多）：
Windows上使用 OpenOCD 给 STM32 下载程序_MCUlover666的技术博客_51CTO博客
【STM32开发环境】Linux下开发stm32（二） | 使用openocd下载程序_Mculover666的博客-CSDN博客_openocd
其中有两种把程序下载到板子上的方法：
（win10，stm32f103ZET6单片机，st-link v2硬件调试器，OpenOCD版本 OpenOCD-20211118-0.11.0）
1. 使用端口连接模式
先连接OpenOCD到硬件调试器，打开powershell命令行窗口
命令行：openocd -f <接口配置文件> -f <目标芯片配置文件>
例如我的stm32f103zet6板子：openocd -f? scripts/interface/stlink.cfg -f?scripts/target/stm32f1x.cfg
?所以可以有三种端口连接协议方式：tcl 、?telnet? 、gdb（调试功能使用，我这篇博客就是用的这个 嵌入式IDE原理 OpenOCD介绍 以及stlink如何连接stm32板子_标biao的博客-CSDN博客）。
假如选择?telnet端口连接，然后再打开另一个powershell命令行窗口，
输入命令行：telnet localhost 4444连接到openocd
- 输入命令：halt，目标芯片挂起，相当于关机
- 输入命令：flash write_image erase <要下载的文件>，将文件下载到目标芯片flash
- 输入命令：reset，目标芯片复位
?同理，tcl端口连接也是类似的。
但是下载程序都感觉太麻烦，能不能不连接端口，一行命令行，直接下载完成呢？可以的，如下
2. 使用直接下载方式
一行命令行：
openocd -f scripts/interface/stlink.cfg -f scripts/target/stm32f1x.cfg -c init -c "reset halt; wait_halt; flash write_image erase build/项目15.bin 0x08000000" -c reset -c shutdown
解释：
- openocd -f scripts/interface/stlink.cfg -f scripts/target/stm32f1x.cfg 用于连接OpenOCD
- -c表示要执行的选项，-c init 用于初始化
- -c?"reset halt; wait_halt; flash write_image erase build/项目15.bin 0x08000000" 表示执行命令，其中 reset halt; wait_hal 先停止单片机 （分号不能少），这句非常重要
- -c reset -c shutdown，表示复位单片机，且退出OpenOCD
?
注意：
reset halt; wait_hal ，这句必不可少，否则第一次下载能成功，但是第二次下载就会报错：timeout waiting for algorithm, a target reset is recommended，比如下面的博客就有这样的问题：?
Windows上使用 OpenOCD 给 STM32 下载程序_MCUlover666的技术博客_51CTO博客?STM32开发环境】Linux下开发stm32（二） | 使用openocd下载程序_Mculover666的博客-CSDN博客_openocd
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?Thread: [OpenOCD-devel] J-TAG flash programming issues STM32F7 | OpenOCD - Open On-Chip Debugger
我猜测原因：
- 第一是我的OpenOCD版本跟他们不一样，我这个是最新版。
- 第二，因为连接上了OpenOCD，这个的gdbserver没有正常退出啥的
- 第三，直接写的命令?-c halt 没有生效，必须按照我那种写法。
网上也有人是这样写的命令行：（我就是从这儿得到的启发，大家也可以自己启发一下）
openocd -f interface/ftdi/jtagkey.cfg -f myboard_EK390.cfg -c "init; targets; reset halt; wait_halt; poll; flash write_image erase unlock Debug-EK390-0/FirmwareEK390_caffe.elf; flash erase_check 0; reset run; shutdown"
OpenOCD参考手册：
- 使用openocd的一些技巧：OpenOCD使用指南-oceanhehy-ChinaUnix博客
使用jtag时，最好使的cpu复位后不执行任何指令直接halt，相关指令为：reset halt，另外还有类似指令reset run、reset init，这些指令在openocd手册中都有说明。
Openocd的配置文件为tcl脚本，所以使用proc可以定义一个类似函数的接口。通过使用proc，可以省去不少麻烦。
在MinGW编译出的openocd可以在windows的cmd中直接运行，可是如果jtag接口没有和板子接口，会出现程序死掉的情况，而且退不掉。此时重新在板子带电情况下拔插一下openjtag，然后重新打开新的cmd运行openocd即可。不过，此时必须更改telnet_port，因为，刚才死掉的openocd占用着原先的端口。 - 官方文档?OpenOCD用户指南_子曰小玖的博客-CSDN博客_openocd
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