学习STM32Core平台串口2连接维特智能串口Normal协议，然后通过串口1直接连接舵机控制板(TTL)，接收进行通信；需要看产品文档的可以直接官网搜索文档。
16路舵机控制板官方产品网址
在查看这个例程前请阅读相关说明书，了解舵机控制板所使用的协议，以及控制板的基本功能、
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16路舵机控制板
1、’可同时支持16路舵机大的输出
2、支持TTL 串口通信
3、支持上位机软件控制动作以及动作组
4、串口初始化为9600
如下图所示为官方提供资料
实物图图下
硬件操作流程
第一种
stm32控制板-------------usart1-------------------->16路舵机控制板
第二种
上位机软件 --------------usb ---------------16路舵机控制班。
上位机软件如下图
我的接线图
下面我用自己的开发板接的如下如 ,（16路舵机控制板)
设计采用的芯片是STM32F103ZET6，采用的16路舵机控制板，自主进行电路设计，通过串口传输，完成对16路舵机控制板串口通信完成动作。
下面直接上示例代码，（可下载官方的代码参考移植,上面有官网地址）-
主函数
void UART1_Put_StringL(unsigned char *Str,unsigned char len)
{
unsigned char i = 0;
for (i=0;i<len;i++) UART1_Put_Char(*(Str + i));
}
void UART_DM_ReportData(unsigned char data[])
{
UART1_Put_StringL(data,10); //打印长度根据所打印的数组长度来改，动作组是5，速度状态是10。最好填10。
}
//**********动作组及各种舵机的速度角度配置都在“BOOL.h”头文件里面******//
//**********直接把数组名称放在UART_DM_ReportData()函数里面就可以了，例如UART_DM_ReportData(DM0_Speed1_Position_90)********//
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : main
* 函数功能 : 主函数
* 输 入 : 无
* 输 出 : 无
*******************************************************************************/
int main()
{
u8 i=0;
SysTick_Init(72);
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //中断优先级分组 分2组
LED_Init();
USART1_Init(9600);//串口初始化为9600
while(1)
{
UART_DM_ReportData(DM0_Speed20_Position_90); //设置通道0，速度=1，位置=90度
delay_ms(10000); //延时2S
UART_DM_ReportData(DM0_Speed20_Position_0); //设置通道0，速度=3，位置=0度
delay_ms(10000);
UART_DM_ReportData(DM_Action0); //设置动作组0
delay_ms(2000);
// UART_DM_ReportData(DM_Action1); //设置动作组1
// UART_DM_ReportData(DM_Action2); //设置动作组2
// UART_DM_ReportData(DM_Action3); //设置动作组3
// UART_DM_ReportData(DM_Action4); //设置动作组4
// UART_DM_ReportData(DM_Action5); //设置动作组5
// UART_DM_ReportData(DM_Action6); //设置动作组6
// UART_DM_ReportData(DM_Action7); //设置动作组7
// UART_DM_ReportData(DM_Action8); //设置动作组8
// UART_DM_ReportData(DM_Action9); //设置动作组9
// UART_DM_ReportData(DM_Action10); //设置动作组10
// UART_DM_ReportData(DM_Action11); //设置动作组11
// UART_DM_ReportData(DM_Action12); //设置动作组12
// UART_DM_ReportData(DM_Action13); //设置动作组13
// UART_DM_ReportData(DM_Action14); //设置动作组14
// UART_DM_ReportData(DM_Action15); //设置动作组15
}
}
串口文件参考
#include "usart.h"
#include "system.h"
#include "string.h"
#include <stdio.h>
#include "system.h" //#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_usart.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"
#include "misc.h"
#include "bool.h"
static unsigned char TxBuffer[256];
static unsigned char TxCounter=0;
static unsigned char count=0;
extern void CopeSerial1Data(unsigned char ucData);
int fputc(int ch,FILE *p) //函数默认的，在使用printf函数时自动调用
{
USART_SendData(USART1,(u8)ch);
while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TXE)==RESET);
return ch;
}
//串口1中断服务程序
//注意,读取USARTx->SR能避免莫名其妙的错误
u8 USART1_RX_BUF[USART1_REC_LEN]; //接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.
//接收状态
//bit15， 接收完成标志
//bit14， 接收到0x0d
//bit13~0， 接收到的有效字节数目
u16 USART1_RX_STA=0; //接收状态标记
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : USART1_Init
* 函数功能 : USART1初始化函数
* 输 入 : bound:波特率
* 输 出 : 无
*******************************************************************************/
void USART1_Init(u32 bound)
{
//GPIO端口设置
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);
/* 配置GPIO的模式和IO口 */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;//TX //串口输出PA9
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); /* 初始化串口输入IO */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10;//RX //串口输入PA10
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING; //模拟输入
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); /* 初始化GPIO */
//USART1 初始化设置
USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率设置
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //收发模式
USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1
USART_Cmd(USART1, ENABLE); //使能串口1
USART_ClearFlag(USART1, USART_FLAG_TC);
USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启相关中断
//Usart1 NVIC 配置
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;//串口1中断通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3;//抢占优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =3; //子优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据指定的参数初始化VIC寄存器、
}
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : USART1_IRQHandler
* 函数功能 : USART1中断函数
* 输 入 : 无
* 输 出 : 无
*******************************************************************************/
//void USART1_IRQHandler(void) //串口1中断服务程序
//{
// u8 r;
// if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET) //接收中断
// {
// r =USART_ReceiveData(USART1);//(USART1->DR); //读取接收到的数据
// if((USART1_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成
// {
// if(USART1_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d
// {
// if(r!=0x0a)USART1_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
// else USART1_RX_STA|=0x8000; //接收完成了
// }
// else //还没收到0X0D
// {
// if(r==0x0d)USART1_RX_STA|=0x4000;
// else
// {
// USART1_RX_BUF[USART1_RX_STA&0X3FFF]=r;
// USART1_RX_STA++;
// if(USART1_RX_STA>(USART1_REC_LEN-1))USART1_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收
// }
// }
// }
// }
//}
void UART1_Put_Char(unsigned char DataToSend)
{
TxBuffer[count++] = DataToSend;
USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, ENABLE);
}
void UART1_Put_String(unsigned char *Str)
{
while(*Str)
{
if(*Str=='\r')UART1_Put_Char(0x0d);
else if(*Str=='\n')UART1_Put_Char(0x0a);
else UART1_Put_Char(*Str);
Str++;
}
}
void CopeSerial1Data(unsigned char ucData)
{
}
void USART1_IRQHandler(void)
{
if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_TXE) != RESET)
{
USART_SendData(USART1, TxBuffer[TxCounter++]);
if(TxCounter == count)
{
USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, DISABLE);// 全部发送完成
}
USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_TXE);
}
else if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)
{
CopeSerial1Data((unsigned char)USART1->DR);//处理数据
USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);
}
USART_ClearITPendingBit(USART1,USART_IT_ORE);
}
bool 官方参数直接下载拿过来用
#ifndef _bool_H
#define _bool_H
//****************************************位置角度控制****************************************//
static unsigned char DM0_Speed1_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x01, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 }; //通道0，速度=1，位置90度
static unsigned char DM0_Speed2_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x02, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 }; //通道0，速度=2，位置90度
static unsigned char DM0_Speed3_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x03, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 }; //通道0，速度=3，位置90度
static unsigned char DM0_Speed4_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x04, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 }; //通道0，速度=4，位置90度
static unsigned char DM0_Speed5_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x05, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 }; //通道0，速度=5，位置90度
static unsigned char DM0_Speed6_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x06, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 }; //通道0，速度=6，位置90度
static unsigned char DM0_Speed7_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x07, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 }; //通道0，速度=7，位置90度
static unsigned char DM0_Speed8_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x08, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 }; //通道0，速度=8，位置90度
static unsigned char DM0_Speed9_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x09, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 }; //通道0，速度=9，位置90度
static unsigned char DM0_Speed10_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 }; //通道0，速度=10，位置90度
static unsigned char DM0_Speed11_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0b, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 }; //通道0，速度=11，位置90度
static unsigned char DM0_Speed12_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0c, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 }; //通道0，速度=12，位置90度
static unsigned char DM0_Speed13_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0d, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 }; //通道0，速度=13，位置90度
static unsigned char DM0_Speed14_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0e, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 }; //通道0，速度=14，位置90度
static unsigned char DM0_Speed15_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0f, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 }; //通道0，速度=15，位置90度
static unsigned char DM0_Speed16_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x10, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 }; //通道0，速度=16，位置90度
static unsigned char DM0_Speed17_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x11, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 }; //通道0，速度=17，位置90度
static unsigned char DM0_Speed18_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x12, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 }; //通道0，速度=18，位置90度
static unsigned char DM0_Speed19_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x13, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 }; //通道0，速度=19，位置90度
static unsigned char DM0_Speed20_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xdc, 0x05 }; //通道0，速度=20，位置90度
static unsigned char DM0_Speed1_Position_0[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x01, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 }; //通道0，速度=1，位置0度
static unsigned char DM0_Speed2_Position_0[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x02, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 }; //通道0，速度=2，位置0度
static unsigned char DM0_Speed3_Position_0[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x03, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 }; //通道0，速度=3，位置0度
static unsigned char DM0_Speed4_Position_0[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x04, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 }; //通道0，速度=4，位置0度
static unsigned char DM0_Speed5_Position_0[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x05, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 }; //通道0，速度=5，位置0度
static unsigned char DM0_Speed6_Position_0[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x06, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 }; //通道0，速度=6，位置0度
static unsigned char DM0_Speed7_Position_0[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x07, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 }; //通道0，速度=7，位置0度
static unsigned char DM0_Speed8_Position_0[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x08, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 }; //通道0，速度=8，位置0度
static unsigned char DM0_Speed9_Position_0[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x09, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 }; //通道0，速度=9，位置0度
static unsigned char DM0_Speed10_Position_0[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 }; //通道0，速度=10，位置0度
static unsigned char DM0_Speed11_Position_0[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0b, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 }; //通道0，速度=11，位置0度
static unsigned char DM0_Speed12_Position_0[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0c, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 }; //通道0，速度=12，位置0度
static unsigned char DM0_Speed13_Position_0[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0d, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 }; //通道0，速度=13，位置0度
static unsigned char DM0_Speed14_Position_0[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0e, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 }; //通道0，速度=14，位置0度
static unsigned char DM0_Speed15_Position_0[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x0f, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 }; //通道0，速度=15，位置0度
static unsigned char DM0_Speed16_Position_0[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x10, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 }; //通道0，速度=16，位置0度
static unsigned char DM0_Speed17_Position_0[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x11, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 }; //通道0，速度=17，位置0度
static unsigned char DM0_Speed18_Position_0[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x12, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 }; //通道0，速度=18，位置0度
static unsigned char DM0_Speed19_Position_0[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x13, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 }; //通道0，速度=19，位置0度
static unsigned char DM0_Speed20_Position_0[15] = { 0xff, 0x01, 0x00, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x00, 0xf4, 0x01 }; //通道0，速度=20，位置0度
static unsigned char DM1_Speed1_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x01, 0x01, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 }; //通道1，速度=1，位置90度
static unsigned char DM1_Speed2_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x01, 0x02, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 }; //通道1，速度=2，位置90度
static unsigned char DM1_Speed3_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x01, 0x03, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 }; //通道1，速度=3，位置90度
static unsigned char DM1_Speed4_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x01, 0x04, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 }; //通道1，速度=4，位置90度
static unsigned char DM1_Speed5_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x01, 0x05, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 }; //通道1，速度=5，位置90度
static unsigned char DM1_Speed6_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x01, 0x06, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 }; //通道1，速度=6，位置90度
static unsigned char DM1_Speed7_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x01, 0x07, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 }; //通道1，速度=7，位置90度
static unsigned char DM1_Speed8_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x01, 0x08, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 }; //通道1，速度=8，位置90度
static unsigned char DM1_Speed9_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x01, 0x09, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 }; //通道1，速度=9，位置90度
static unsigned char DM1_Speed10_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x01, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 }; //通道1，速度=10，位置90度
static unsigned char DM1_Speed11_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x01, 0x0b, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 }; //通道1，速度=11，位置90度
static unsigned char DM1_Speed12_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x01, 0x0c, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 }; //通道1，速度=12，位置90度
static unsigned char DM1_Speed13_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x01, 0x0d, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 }; //通道1，速度=13，位置90度
static unsigned char DM1_Speed14_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x01, 0x0e, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 }; //通道1，速度=14，位置90度
static unsigned char DM1_Speed15_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x01, 0x0f, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 }; //通道1，速度=15，位置90度
static unsigned char DM1_Speed16_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x01, 0x10, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 }; //通道1，速度=16，位置90度
static unsigned char DM1_Speed17_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x01, 0x11, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 }; //通道1，速度=17，位置90度
static unsigned char DM1_Speed18_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x01, 0x12, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 }; //通道1，速度=18，位置90度
static unsigned char DM1_Speed19_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x01, 0x13, 0x00, 0xff, 0x02, 0x01, 0xdc, 0x05 }; //通道1，速度=19，位置90度
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static unsigned char DM10_Speed10_Position_0[15] = { 0xff, 0x01, 0x0a, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0a, 0xf4, 0x01 }; //通道10，速度=10，位置0度
static unsigned char DM10_Speed20_Position_0[15] = { 0xff, 0x01, 0x0a, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0a, 0xf4, 0x01 }; //通道10，速度=20，位置0度
static unsigned char DM11_Speed10_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x0b, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0b, 0xdc, 0x05 }; //通道11，速度=10，位置90度
static unsigned char DM11_Speed20_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x0b, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0b, 0xdc, 0x05 }; //通道11，速度=20，位置90度
static unsigned char DM11_Speed10_Position_0[15] = { 0xff, 0x01, 0x0b, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0b, 0xf4, 0x01 }; //通道11，速度=10，位置0度
static unsigned char DM11_Speed20_Position_0[15] = { 0xff, 0x01, 0x0b, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0b, 0xf4, 0x01 }; //通道11，速度=20，位置0度
static unsigned char DM12_Speed10_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x0c, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0c, 0xdc, 0x05 }; //通道12，速度=10，位置90度
static unsigned char DM12_Speed20_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x0c, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0c, 0xdc, 0x05 }; //通道12，速度=20，位置90度
static unsigned char DM12_Speed10_Position_0[15] = { 0xff, 0x01, 0x0c, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0c, 0xf4, 0x01 }; //通道12，速度=10，位置0度
static unsigned char DM12_Speed20_Position_0[15] = { 0xff, 0x01, 0x0c, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0c, 0xf4, 0x01 }; //通道12，速度=20，位置0度
static unsigned char DM13_Speed10_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x0d, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0d, 0xdc, 0x05 }; //通道13，速度=10，位置90度
static unsigned char DM13_Speed20_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x0d, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0d, 0xdc, 0x05 }; //通道13，速度=20，位置90度
static unsigned char DM13_Speed10_Position_0[15] = { 0xff, 0x01, 0x0d, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0d, 0xf4, 0x01 }; //通道13，速度=10，位置0度
static unsigned char DM13_Speed20_Position_0[15] = { 0xff, 0x01, 0x0d, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0d, 0xf4, 0x01 }; //通道13，速度=20，位置0度
static unsigned char DM14_Speed10_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x0e, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0e, 0xdc, 0x05 }; //通道14，速度=10，位置90度
static unsigned char DM14_Speed20_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x0e, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0e, 0xdc, 0x05 }; //通道14，速度=20，位置90度
static unsigned char DM14_Speed10_Position_0[15] = { 0xff, 0x01, 0x0e, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0e, 0xf4, 0x01 }; //通道14，速度=10，位置0度
static unsigned char DM14_Speed20_Position_0[15] = { 0xff, 0x01, 0x0e, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0e, 0xf4, 0x01 }; //通道14，速度=20，位置0度
static unsigned char DM15_Speed10_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x0f, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0f, 0xdc, 0x05 }; //通道15，速度=10，位置90度
static unsigned char DM15_Speed20_Position_90[15] = { 0xff, 0x01, 0x0f, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0f, 0xdc, 0x05 }; //通道15，速度=20，位置90度
static unsigned char DM15_Speed10_Position_0[15] = { 0xff, 0x01, 0x0f, 0x0a, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0f, 0xf4, 0x01 }; //通道15，速度=10，位置0度
static unsigned char DM15_Speed20_Position_0[15] = { 0xff, 0x01, 0x0f, 0x14, 0x00, 0xff, 0x02, 0x0f, 0xf4, 0x01 }; //通道15，速度=20，位置0度
//********************动作组********************//
static unsigned char DM_Action0[5] = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x00, 0x00 }; //动作组0
static unsigned char DM_Action1[5] = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x01, 0x00 }; //动作组1
static unsigned char DM_Action2[5] = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x02, 0x00 }; //动作组2
static unsigned char DM_Action3[5] = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x03, 0x00 }; //动作组3
static unsigned char DM_Action4[5] = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x04, 0x00 }; //动作组4
static unsigned char DM_Action5[5] = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x05, 0x00 }; //动作组5
static unsigned char DM_Action6[5] = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x06, 0x00 }; //动作组6
static unsigned char DM_Action7[5] = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x07, 0x00 }; //动作组7
static unsigned char DM_Action8[5] = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x08, 0x00 }; //动作组8
static unsigned char DM_Action9[5] = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x09, 0x00 }; //动作组9
static unsigned char DM_Action10[5] = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x0a, 0x00 }; //动作组a
static unsigned char DM_Action11[5] = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x0b, 0x00 }; //动作组b
static unsigned char DM_Action12[5] = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x0c, 0x00 }; //动作组c
static unsigned char DM_Action13[5] = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x0d, 0x00 }; //动作组d
static unsigned char DM_Action14[5] = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x0e, 0x00 }; //动作组e
static unsigned char DM_Action15[5] = { 0xff, 0x09, 0x00, 0x0f, 0x00 }; //动作组f
#endif
总结：
单片机连接舵机控制板进行舵机角度控制，电池电压7.2V 舵机mg996/mg90s
舵机控制板波特率9600
一般的stm32 机 本身就有1到4个PWM 控制输出根据个人情况去定义程序和选择产品
串口通信的常规用法。后期会使用不同的产品更新