准备：
????????RT-thread Studio 2.2.5
? ? ? ? CubeMX 6.6.1
? ? ? ? rt-thread驱动包 4.0.3??
1.新建项目
????????
2.打开CubeMX Settings ，设置CAN。
找到CAN1，并勾选激活，然后直接获取代码（无需任何操作）。然后关闭CubeMX窗口会弹出一个提示框，告诉你：
原先? drivers目录下：stm32f4xx_hal_conf.h文件 重命名为：stm32f4xx_hal_conf_bak.h(即该配置文件失效了)。并在cubemx/lnc目录下重新生成了新的配置文件。
注意：要在 ”cubemx/lnc/stm32f4xx_hal_conf.h“ 中取消对? ”#define HAL_UART_MODULE_ENABLED“ 的注释。因为控制台中有用到串口，这里不取消注释会报错。
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?3.修改board.h文件
/* 在board.h中添加宏定义 启用CAN*/
#define BSP_USING_CAN
#define BSP_USING_CAN1?4.启用CAN组件,并在示例/rt-thread设备驱动示例中打开can device。
?5.在drivers目录下添加drv_can.c 和drv_can.h文件
这两个文件在下面这个目录中：
X:\RT-ThreadStudio\repo\Extract\RT-Thread_Source_Code\RT-Thread\4.0.3\bsp\stm32\libraries\HAL_Drivers
?6.添加官方示例
/*
* 程序清单：这是一个 CAN 设备使用例程
* 例程导出了 can_sample 命令到控制终端
* 命令调用格式：can_sample can1
* 命令解释：命令第二个参数是要使用的 CAN 设备名称，为空则使用默认的 CAN 设备
* 程序功能：通过 CAN 设备发送一帧，并创建一个线程接收数据然后打印输出。
*/
#include <rtthread.h>
#include "rtdevice.h"
#define CAN_DEV_NAME "can1" /* CAN 设备名称 */
static struct rt_semaphore rx_sem; /* 用于接收消息的信号量 */
static rt_device_t can_dev; /* CAN 设备句柄 */
/* 接收数据回调函数 */
static rt_err_t can_rx_call(rt_device_t dev, rt_size_t size)
{
/* CAN 接收到数据后产生中断，调用此回调函数，然后发送接收信号量 */
rt_sem_release(&rx_sem);
return RT_EOK;
}
static void can_rx_thread(void *parameter)
{
int i;
rt_err_t res;
struct rt_can_msg rxmsg = {0};
/* 设置接收回调函数 */
rt_device_set_rx_indicate(can_dev, can_rx_call);
#ifdef RT_CAN_USING_HDR
struct rt_can_filter_item items[5] =
{
RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x100, 0, 0, 0, 0x700, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x100~0x1ff，hdr 为 - 1，设置默认过滤表 */
RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x300, 0, 0, 0, 0x700, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x300~0x3ff，hdr 为 - 1 */
RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x211, 0, 0, 0, 0x7ff, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x211，hdr 为 - 1 */
RT_CAN_FILTER_STD_INIT(0x486, RT_NULL, RT_NULL), /* std,match ID:0x486，hdr 为 - 1 */
{0x555, 0, 0, 0, 0x7ff, 7,} /* std,match ID:0x555，hdr 为 7，指定设置 7 号过滤表 */
};
struct rt_can_filter_config cfg = {5, 1, items}; /* 一共有 5 个过滤表 */
/* 设置硬件过滤表 */
res = rt_device_control(can_dev, RT_CAN_CMD_SET_FILTER, &cfg);
RT_ASSERT(res == RT_EOK);
#endif
while (1)
{
/* hdr 值为 - 1，表示直接从 uselist 链表读取数据 */
rxmsg.hdr = -1;
/* 阻塞等待接收信号量 */
rt_sem_take(&rx_sem, RT_WAITING_FOREVER);
/* 从 CAN 读取一帧数据 */
rt_device_read(can_dev, 0, &rxmsg, sizeof(rxmsg));
/* 打印数据 ID 及内容 */
rt_kprintf("ID:%x", rxmsg.id);
for (i = 0; i < 8; i++)
{
rt_kprintf("%2x", rxmsg.data[i]);
}
rt_kprintf("\n");
}
}
int can_sample(int argc, char *argv[])
{
struct rt_can_msg msg = {0};
rt_err_t res;
rt_size_t size;
rt_thread_t thread;
char can_name[RT_NAME_MAX];
if (argc == 2)
{
rt_strncpy(can_name, argv[1], RT_NAME_MAX);
}
else
{
rt_strncpy(can_name, CAN_DEV_NAME, RT_NAME_MAX);
}
/* 查找 CAN 设备 */
can_dev = rt_device_find(can_name);
if (!can_dev)
{
rt_kprintf("find %s failed!\n", can_name);
return RT_ERROR;
}
/* 初始化 CAN 接收信号量 */
rt_sem_init(&rx_sem, "rx_sem", 0, RT_IPC_FLAG_FIFO);
/* 以中断接收及发送方式打开 CAN 设备 */
res = rt_device_open(can_dev, RT_DEVICE_FLAG_INT_TX | RT_DEVICE_FLAG_INT_RX);
RT_ASSERT(res == RT_EOK);
/* 创建数据接收线程 */
thread = rt_thread_create("can_rx", can_rx_thread, RT_NULL, 1024, 25, 10);
if (thread != RT_NULL)
{
rt_thread_startup(thread);
}
else
{
rt_kprintf("create can_rx thread failed!\n");
}
msg.id = 0x78; /* ID 为 0x78 */
msg.ide = RT_CAN_STDID; /* 标准格式 */
msg.rtr = RT_CAN_DTR; /* 数据帧 */
msg.len = 8; /* 数据长度为 8 */
/* 待发送的 8 字节数据 */
msg.data[0] = 0x00;
msg.data[1] = 0x11;
msg.data[2] = 0x22;
msg.data[3] = 0x33;
msg.data[4] = 0x44;
msg.data[5] = 0x55;
msg.data[6] = 0x66;
msg.data[7] = 0x77;
/* 发送一帧 CAN 数据 */
size = rt_device_write(can_dev, 0, &msg, sizeof(msg));
if (size == 0)
{
rt_kprintf("can dev write data failed!\n");
}
return res;
}
/* 导出到 msh 命令列表中 */
MSH_CMD_EXPORT(can_sample, can device sample);