提高实时性的方法

首先，本人使用的是 orangepi one (就像下面的一样) 使用的是 Linux系统。

我们都知道 Linux 系统并不是硬实时系统，有时系统会先处理一些其他的事情从而暂缓处理用户的程序，而我最近想用 orangepi one 来调试 MPU6050，发现程序一直发现卡卡的，如果我用 stm32 来处理当然容易，几个中断，再分配一下优先级基本就解决卡顿的问题了，但是现在使用的是Linux系统，所以我就在网上搜索如何增加 Linux 系统的实时性。Orangepi 的同类产品当然就是树莓派啦！于是我就在网上搜索"如何提高树莓派的实时性"。
给出的答案是这样的

第一种方法：在 /boot/cmdline.txt 最后一行里面添加 isolcpus=xx(你想要禁用的核心) 然后把你需要的任务安排在禁用的核心上，这样你的任务就绑定了一个独立 CPU 核心。意味着这个 CPU 核心基本就只执行你这个任务啦，这样就达成了提高实时性的需求。
第二种方法：打内核 RT 补丁。据说是这样的，他们提供一个最底层的精简的调度器，然后每有一个实时任务的时候，就会打断正在执行的任务从而转向执行实时任务，然后执行完成后，其他任务再执行。
第三种方法：使用wiringpi包，这个包简单来说就是改变了当前进程的调度策略及优先级。使用 import wiringpi 来给你的 python 代码添加这个包。

基本上就是以上这三种方法来提高实时性了。其实把，我觉得只有第一种方法能够最大限度地提升程序的运行效率诶。因为你看这块芯片都给你让出一个核心了，意味着你的程序不需要和别人抢饭吃了(好耶！)

打内核 RT 补丁、使用 wiringpi 包解决卡顿问题

因为我没用过，所以不写这段了，你们可以去看看其他博主的文章吧

使用 “isoclpus =xx” 禁用核心解决卡顿问题

首先，如果看过 orangepi 的用户指南，那么应该对 orangepiEnv.txt 文件不陌生，因为开 i2c 和 uart 的接口都是要在这个文件里面写上一段解锁代码的，然后你的板子就能够在特定的接口识别到外部设备了。我起初以为这个文件也可以控制 CPU 的核心调度，于是我就在 orangepiEnv.txt 文件下加了一段 isoclpus =3（0 ~ 3分别代表1 ~ 4），这里表示我想要禁用 CPU 的核心4，但是重启后发现没用…。👇👇你看下面的图👇👇，四个核心都有在运行任务啊~。看来，失败了。

在这里插入图片描述
然后我就继续寻找解决办法，在一片博客下面发现，要在 boot 文件夹下的 cmdline.txt 中加上 isoclpus = xx 才能够成功禁用核心！好耶！我立马就去看！然后发现在orangepi one 的 boot 文件夹下并没有 cmdline.txt 文件，我反复看了几遍后确定没有这个文件👇

在这里插入图片描述

后面经过我不懈的努力，终于在 /proc 文件夹下发现了 cmdline 文件，虽然没有 .txt 的后缀，但是应该不影响，然后我就直接，sudo vim cmdline，然后在最后加上了 isoclpus = 3，后面发现保存失败了！👇👇并且报错这个👇👇

E45: ‘readonly’ option is set (add ! to override)

检查后发现这个文件是只读的！没关系。我用 sudo chmod a+w cmdline 这条语句给他加上权限！然后继续 sudo vim cmdline，但是依旧失败了！👇👇他说这个👇👇

“cmdline” E667: Fsync failed
WARNING: Original file may be lost or damaged
don’t quit the editor until the file is successfully written!

原来这个文件是个空的文件啊！！！这个文件可能已经被删除了！？

但是，依旧别伤心！我直接去官网看！👇👇在 orangepi 的官网我发现了这么一段话。👇👇
在这里插入图片描述
官方的意思大概是这样的，这个版本的 uboot 支持 boot.scr ，…巴拉巴拉讲一堆…， 然后最后一段最重要的话的意思是： boot.scr 包含了加载 script.bin、内核所需的 uboot 命令。 initrd（可选），设置内核参数和引导。 也许我们可以将我们的 isoclpus = 3 放进去？也许有用？？让我们试一下吧！
经过我的不断试错，我直接告诉你们答案：首先你得去 /boot 目录下然后你们需要把 isolcpus = xx 放进 boot.cmd 中的 setenv bootargs 的任意一个位置里。👇👇就像下面的一样👇👇。