从零开始SPI
对于像我这种只听过嵌入式，却从来没有做过嵌入式的小白来说，SPI就是我职业生涯的开始。可能昨天我还不知道通信协议，底层驱动是什么，时钟有什么用，但从今天起，我好像还是什么都不知道。。。。。
1.简单概括SPI
SPI 是英语Serial Peripheral interface的缩写，中文名叫串行外围设备接口。这些都不用记，只需要知道他是一种通讯协议就行。再简单一点理解，SPI就是四根线，全双工。
1.全双工：就是输入和输出同时进行，发一个数据就要收一个数据，可以理解为环形传输。
2.四根线：时钟（SCK），输出（MOSI），输入（MISO），片选（CS/SS）。
其中MOSI：M：Master，O：Output，S:Slave，I:Input（当然也不光四根线，还要接电源，还有共地）
当SPI Master想读/写Slave时，它首先拉低Slave对应的SS线（SS是低电平有效），接着开始发送工作脉冲到时钟线上，在相应的脉冲时间上，Master把信号发到MOSI实现“写”，同时可对MISO采样而实现“读”，这就到了SPI最最最重要的一个地方，SPI时序！！！！！！！
2.SPI时序
当前面的你都已经记住了（看过一遍），那接下来就可以搞时序了，可以说SPI最重要的地方就是他的时序。一般来讲，谈到时序，肯定是先甩一张图上来，看图说话，但是对于小白来说，图不一定能看明白，所以有一个细节，SPI一共就四种模式，实在不行就把四个都试一次。
但是我还是要浅讲一下，如图所示:
CPOL = 0 : 空闲时SCK为低电平
CPOL = 1 : 空闲时SCK为高电平
CPHA = 0 : 数据在第一个（奇数）边沿被采样
CPHA = 1 : 数据在第二个（偶数）边沿被采样
只需要记住这些就可以了，大多数时候SPI要求Master和Slave保持时序上的一致。
3.SPI速率
这个是我在做整个项目中总结出来的经验之谈，很多人在配置SPI的时候根本不注意他的速率，要么是默认的，要么没有设置，对于Slave而言，他的SPI能力可能没有主控Master的那么强，所以往往需要降低主控的最高串行时钟，例如主频在168M的STM32F407，在和ICM20602通信时，就需要设置32分频，将频率降低到5.25MHZ再进行通信。
很多时候SPI无法通信，可能就是频率过高或者过低导致的，建议留心一下。
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现在是不是就觉得SPI好像还没有那么难，理解起来也不费劲啊，那既然你有这样的错觉，让我们进入项目实战一下吧。。。
