一、前言
1.1、IAP与ISP
bootloader一般分为两种：
1、ISP - 使用ST芯片自带的bootloader程序实现APP程序的刷写，其优势是简单，可靠。
2、IAP - 自己编写一个bootlader实现APP程序的刷写，其优势是自定义，灵活性强。可以通过任意的通讯接口实现远程升级。
ISP的bootloader实战，可以参考之前我的以下文章：
bootloader | 基于STM32F407 - 使用STM32Cubeprogrammer的USB DFU进行固件烧写
bootloader | 基于STM32F407 - 使用STM32Cubeprogrammer的UART进行固件烧写
在学习IAP时，找到一些不错的资料：
【实战技能】单片机bootloader的CANFD，I2C，SPI和串口方式更新APP视频教程（2022-08-01）
BSP视频教程第17期：单片机bootloader专题，启动，跳转配置和调试下载的各种用法（2022-06-10）
【不是问题的问题】为什么STM32的Flash地址要设置到0x08000000
下面文章是初学IAP的重点，文章是基于标准库解决问题，在HAL库上原理一样，只是处理方法改一下。（HAL库没有函数NVIC_SetVectorTable）
从启动程序（BootLoader）跳转到指定地址时（APP）出现问题的解决方法
文章后见会介绍如何在HAL库上处理这个问题（system_stm32f4xx.c文件），毕竟现在使用标准库的人比较少，且ST官方也不建议使用标准库了。
IAP的难点在于Bootloader跳转APP，有如下几点需要弄明白的：
- .map文件的阅读
- 中断向量表
- STM32的启动流程
- flash内存的分配
1.2、本次实验的目的
将自己编写的bootloader程序烧写进STM32芯片的FLASH地址0x08000000的起始位置，接着将APP程序烧写进STM32芯片的FLASH地址0x08010000起始的地址。
- 点击按钮KEY1，bootloader程序切换至APP程序运行。
- 点击按钮KEY2，APP程序切换至bootloader程序运行。
一共有两个程序，APP与BOOT（bootloader程序）。
学会bootloader与APP程序互相跳转的程序后，接着可以使用串口，CAN，SPI，I2C，网口等通讯接口升级APP程序了。
工程分享：
链接：https://pan.baidu.com/s/1ZeSxh10BbqqPjarWMkDbfQ?pwd=f2zz
提取码：f2zz
二、STM32CubeMX
STM32CubeMX配置初始的工程的步骤我就省去了，本例程只使用了简单的GPIO输出与GPIO读取，并没有复杂的外设。将百度云盘分享的工程下载下来直接查看配置即可。
三、MDK的设置
3.1、Bootloader工程
Flash起始地址: 0x8000000，其大小是0x10000（65536/1024 = 64K）
最后修改下载算法，将BOOT程序的下载地址限制在0x08000000 - 0x0800FFFF
3.2、APP工程
最后修改下载算法，将BOOT程序的下载地址限制在0x08010000 - 0x0803FFFF
四、代码
4.1、Bootloader工程
4.1.1、main.c
函数JumpToBootloader()是从安富莱那里直接拷贝过来使用的，比其他嵌入式厂家要专业。
我的APP程序是从FLASH内存的0x08010000开始，这个按照自己的内存分配修改一下即可。
4.1.2、system_stm32f4xx.c
这里非常重要！这里非常重要！这里非常重要！重要的事情说三遍！！！！！！
这个代码就是修改程序的中断向量表从内存FLASH哪里取出来，并初始化。bootloader程序的中断向量表在0x08000004里。后面会介绍为什么我知道bootloader程序的中断向量表是在内存0x08000004里边。
编译一下工程：
4.2、APP工程
4.2.1、main.c
4.2.2、system_stm32f4xx.c
编译一下工程：
五、map文件确认程序flash的位置与中断向量表的位置
Keil工程的map文件如何打开，可以参考：
Keil | 解决Keil双击工程名无法打开.map的问题
5.1、Bootloader工程的map文件
5.1.1、确认flash的位置
5.1.2、确认中断向量表的位置
5.2、APP工程
5.2.1、确认flash的位置
5.2.2、确认中断向量表的位置
从两个工程的.map文件看来，flash与中断向量表的设置都是在预期。
六、下载两个程序到板子上
直接用MDK把两个工程都烧写进去，两个工程的FLASH地址设置不一样，所以不会互相影响。
下载bootloader程序。
下载APP程序。
七、观察板子
下载完两个程序进去后，板子重新上电。
首先，LED1在闪烁，LED2与LED3都是熄灭。表示正在运行bootlader程序。接着，按下KEY1。
按下KEY1后，LED1与LED2在闪烁，LED3常亮，表示此时正在运行的是APP程序。
当我们按下KEY2后，LED1在闪烁，LED2与LED3都是熄灭的。表示此时又返回运行bootlader程序了。
至此，实验成功！！！！
八、细节补充
8.1、为什么需要修改system_stm32f4xx.c的代码？
原因是程序跳转之后，还需要另外告诉程序中断向量表也需要跳转。比如bootloader跳转APP程序后，此时的中断向量表也需要指向APP程序的中断向量表，否则无法产生中断。
bootloader程序与APP程序都有自己的中断向量表。
修改system_stm32f4xx.c就是为了达到这个目的。实际上，从system_stm32f4xx.c上看，HAL也准备好了代码给我实现中断向量表的重新设置。
看下面代码：
VECT_TAB_BASE_ADDRESS被谁调用？往下看。
VECT_TAB_BASE_ADDRESS被函数SystemInit()调用了。
OK…那谁调用了函数SystemInit()？从下图看到，从STM32F407的启动文件找到，Reset_handler中断回调调用了SyetemInit( )，接着进入main（）函数开始运行。
梳理完了，大概是这样的。。
8.2、不修改system_stm32f4xx.c的代码可以吗？
当然可以啊，我们修改system_stm32f4xx.c就是为了运行这个代码：
那么，我们在main()函数写入这个代码也可以的，如下图所示：
bootloader工程：
APP工程：
