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说明
驱动器采用的是Modbus协议，
上位机软件把输入的字符串解析为Modbus协议发送给驱动器，
如果你对Modbus协议比较熟悉，也可以直接用串口调试助手发送指令。
驱动器购买链接：某宝购买
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一、指令说明
| 指令 | 描述 | 参数说明 |
|---|---|---|
| motor0.requested_state | 运行模式 | STATE_IDLE、STATE_ENCODER_INDEX_SEARCH、STATE_CALIBRATION、STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL、STATE_FAULT |
| motor0.controller.input_torque | 目标力矩 | 单位0.1A，取值范围 -200—200 |
| motor0.controller.input_vel | 目标速度 | 单位RPM，取值范围 -6000—6000 |
| motor0.controller.input_pos | 目标绝对位置 | 最多正负32000圈，每圈角度65536，取值范围 -2097152000—2097152000 |
| motor0.read.vbus_voltage | 母线电压 | 单位0.1V |
| motor0.read.vbus_current | 母线电流 | 单位0.1A |
| motor0.read.rpm | 当前速度 | 单位RPM |
| motor0.read.position | 当前位置 | 最多正负32000圈，每圈角度65536，取值范围 -2097152000—2097152000 |
| motor0.read.error | 故障信息 | FAULT_NO_ERROR、FAULT_ALIGN_FAIL、 |
| FAULT_UNDER_VOLTAGE、FAULT_OVER_VOLTAGE、 | ||
| FAULT_OVER_CURRENT、FAULT_NEGA_CURRENT、 | ||
| FAULT_TEMPERATURE_OVER、FAULT_INPUT_SIGNAL | ||
| motor0.read.code_version | 驱动器版本 | 单片机代码版本 |
| erase_configuration() | 擦除配置 | |
| save_configuration() | 保存参数 | |
| reboot() | 重启 | |
| motor0.config.cur_p_gain | 电流环P | 取值范围1-127，默认20 |
| motor0.config.cur_i_gain | 电流环I | 取值范围1-127，默认10 |
| motor0.config.vel_p_gain | 速度环P | 取值范围1-255，默认20 |
| motor0.config.vel_i_gain | 速度环I | 取值范围1-255，默认40，速度环的P和I参数保持1:2 |
| motor0.config.pos_p_gain | 位置环P | 取值范围1-255，默认20 |
| motor0.config.driver_id | 驱动器ID | 用于RS485多设备通信，0是广播地址，取值范围0—254 |
| motor0.config.motor_type | 电机类型 | MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT、MOTOR_TYPE_GIMBAL |
| motor0.config.pole_pairs | 电机极对数 | 取值范围2—64 |
| motor0.config.angle_compensation | 角度补偿 | 不同编码器不同电机在高速时需要设置补偿值，电机速度低于2000转不用操作 |
| motor0.config.encoder_mode | 编码器接口类型 | ENCODER_MODE_INCREMENTAL、ENCODER_MODE_SPI、ENCODER_MODE_I2C |
| motor0.config.encoder_type | 编码器型号 | AS5600、AS5047P、TLE5012B、MT6701 |
| motor0.config.encoder_cpr | 编码器CPR | PPR的四倍频是CPR，取值范围12-20000 |
| motor0.config.calibration_duty | 零点校准占空比 | 航模电机5—10，云台电机20—30。如有负载可适当增大 |
| motor0.config.gpio_mode | 输入模式 | GPIO_MODE_USART、GPIO_MODE_PWM、GPIO_MODE_ADC |
| motor0.config.control_mode | 控制模式 | CONTROL_MODE_TORQUE_CONTROL、CONTROL_MODE_VELOCITY_CONTROL、ONTROL_MODE_POSITION_CONTROL |
| motor0.config.current_lim | 电流限制 | 单位0.1A，电机最大电流限制，默认200 |
| motor0.config.vel_limit | 速度限制 | 单位RPM，速度模式和位置模式的转速限制 |
| motor0.config.current_ramp_rate | 电流爬升率 | 力矩模式，防止电机设置不同目标值，电机切换顿挫 |
| motor0.config.vel_ramp_rate | 速度爬升率 | 速度模式和位置模式，速度切换更加平滑 |
| motor0.config.dc_bus_undervoltage_trip_level | 欠压保护值 | 单位：0.1V，取值范围50—100 |
| motor0.config.dc_bus_overvoltage_trip_level | 过压保护值 | 单位：0.1V，取值范围120—560 |
| motor0.config.dc_max_positive_current | 过流保护值 | 单位：0.1A，取值范围50—500 |
| motor0.config.dc_max_negative_current | 回充电流值 | 单位：0.1A，取值范围-100— -10 |
| motor0.config.startup_encoder_index_search | 上电是否找零 | FALSE、TRUE |
| motor0.config.startup_encoder_offset_calibration | 上电是否校准 | FALSE、TRUE |
| motor0.config.startup_closed_loop_control | 上电是否运行 | FALSE、TRUE |
| motor0.config.mapping_torque | 最大输入对应力矩 | 用于电位器和PWM输入控制 |
| motor0.config.mapping_velocity | 最大输入对应速度 | 用于电位器和PWM输入控制 |
| motor0.config.mapping_position | 最大输入对应位置 | 用于电位器和PWM输入控制，最多50圈，每圈65536，取值范围0-3276800 |
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二、2804云台电机+AS5600编码器
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1.1、位置模式
1.擦除保存的参数
motor0.erase_configuration()
2.选择电机类型，
航模电机：MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT；
云台电机：MOTOR_TYPE_GIMBAL
motor0.config.motor_type = MOTOR_TYPE_GIMBAL
3.设置极对数，根据电机的实际极对数设置
motor0.config.pole_pairs = 7
4、设置编码器接口类型。
目前支持三种接口：
ENCODER_MODE_INCREMENTAL
ENCODER_MODE_SPI
ENCODER_MODE_I2C
motor0.config.encoder_mode = ENCODER_MODE_I2C
5、设置编码器型号。
目前I2C接口只支持这一种型号，
motor0.config.encoder_type = AS5600
6、设置零点校准的占空比。
电机初次使用需要先校准下参数，校准时电机处于开环运行状态，此处为电机PWM输出的占空比，占空比设置太大电机发热；设置太小，电机无力，校准失败。航模电机设置6—10之间，云台电机设置20—35之间。
motor0.config.calibration_duty = 25
7、选择控制模式。
三种控制模式： 力矩模式、速度模式、位置模式
CONTROL_MODE_TORQUE_CONTROL
CONTROL_MODE_VELOCITY_CONTROL
CONTROL_MODE_POSITION_CONTROL
motor0.config.control_mode = CONTROL_MODE_POSITION_CONTROL
8、设置限速。
限制电机转动过程中的最大转速，单位：RPM
motor0.config.vel_limit = 200
9、设置位置闭环P参数，一般10—20之间。
motor0.config.pos_p_gain = 10
10、设置速度闭环P参数，
motor0.config.vel_p_gain = 60
11、设置速度闭环I参数，
motor0.config.vel_i_gain = 120
12、保存参数
motor0.save_configuration()
13、重启，大约需1秒钟
motor0.reboot()
14、零点检测
电机正反转一下，获取参数，不同电机的参数不同，同一个电机不同的三相线接端子方式参数不同。
motor0.requested_state = STATE_CALIBRATION
15、保存零点检测结果。
电机和接线不改变的情况下，以后再上电可以不用零点检测。
motor0.save_configuration()
16、重启，大约需1秒钟
motor0.reboot()
17、等待驱动器重启，发送指令进入闭环状态
motor0.requested_state = STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL
18、设置目标位置。
电机采用定点数运算，一圈360°=65536，最高可以设置正负32000圈，即-2097152000——2097152000。
motor0.controller.input_pos = 0
motor0.controller.input_pos = 65536
motor0.controller.input_pos = 655360
motor0.controller.input_pos = -65536
motor0.controller.input_pos = -655360
19、转动过程中可以随时读取实时速度和实时位置，或者读取电压电流
motor0.read.rpm
motor0.read.position
motor0.read.vbus_current
motor0.read.vbus_voltage
20、读取错误
驱动板上有心跳指示灯，以0.5秒为周期闪烁，如果电机运行故障，进入保护状态，指示灯常亮。发送指令可返回错误原因
motor0.read.error
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1.2、速度模式
1、设置
motor0.erase_configuration()
motor0.config.motor_type = MOTOR_TYPE_GIMBAL
motor0.config.pole_pairs = 7
motor0.config.encoder_mode = ENCODER_MODE_I2C
motor0.config.encoder_type = AS5600
motor0.config.calibration_duty = 25
motor0.config.control_mode = CONTROL_MODE_VELOCITY_CONTROL
motor0.config.vel_limit = 500
2、PID参数默认值即可，默认值如下，
motor0.config.cur_p_gain = 20
motor0.config.cur_i_gain = 10
motor0.config.vel_p_gain = 20
motor0.config.vel_i_gain = 40
3、保存重启
motor0.save_configuration()
motor0.reboot()
4、重启后零点检测，大概5秒钟时间
motor0.requested_state = STATE_CALIBRATION
5、设置上电后进入闭环指令
config.startup_closed_loop_control = TRUE
6、保存，重启
motor0.save_configuration()
motor0.reboot()
7、设置目标速度
单位RPM，60rpm=1圈/秒，
实际速度受到限速指令的限制，
motor0.controller.input_vel = 200
motor0.controller.input_vel = -200
motor0.controller.input_vel = 0
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1.3、力矩模式
1、设置，保存并重启
motor0.erase_configuration()
motor0.config.motor_type = MOTOR_TYPE_GIMBAL
motor0.config.pole_pairs = 7
motor0.config.encoder_mode = ENCODER_MODE_I2C
motor0.config.encoder_type = AS5600
motor0.config.calibration_duty = 25
motor0.config.control_mode = CONTROL_MODE_TORQUE_CONTROL
motor0.save_configuration()
motor0.reboot()
2、零点检测，大概5秒钟时间
motor0.requested_state = STATE_CALIBRATION
3、设置上电后进入闭环指令
config.startup_closed_loop_control = TRUE
4、保存，重启
motor0.save_configuration()
motor0.reboot()
5、设置目标力矩
单位0.1A，最大值200，
实际会有误差，但力矩大小与设置值大小成正比
motor0.controller.input_torque= 20
motor0.controller.input_torque= -20
motor0.controller.input_torque= 0
?
三、5008航模电机+AS5047P编码器
3.1、速度模式
1、设置，保存
motor0.erase_configuration()
motor0.config.motor_type = MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT
motor0.config.pole_pairs = 7
motor0.config.encoder_mode = ENCODER_MODE_SPI
motor0.config.encoder_type = AS5047P
motor0.config.calibration_duty = 10
motor0.config.vel_ramp_rate = 2
motor0.config.control_mode = CONTROL_MODE_VELOCITY_CONTROL
motor0.save_configuration()
motor0.reboot()
2、零点检测，大概5秒钟时间
motor0.requested_state = STATE_CALIBRATION
3、检查零点检测是否有误
如果检测失败，心跳灯会常亮。读取极对数，确认检测的结果正确。
motor0.read.error
motor0.config.pole_pairs
4、设置上电后进入闭环指令
motor0.config.startup_closed_loop_control = TRUE
5、保存，重启
motor0.save_configuration()
motor0.reboot()
6、设置目标速度
单位RPM，
motor0.controller.input_vel= 1500
motor0.controller.input_vel= -2000
motor0.controller.input_vel= 0
7、读取实时速度
motor0.read.rpm
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3.2、位置模式
电源电压12V
motor0.erase_configuration()
motor0.config.motor_type = MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT
motor0.config.pole_pairs = 7
motor0.config.encoder_mode = ENCODER_MODE_SPI
motor0.config.encoder_type = AS5047P
motor0.config.calibration_duty = 10
motor0.config.vel_ramp_rate = 5 //至少为5，爬升率太小导致位置过冲
motor0.config.control_mode = CONTROL_MODE_POSITION_CONTROL
motor0.config.vel_limit = 500
motor0.save_configuration()
motor0.reboot()
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四、3505航模电机+ABZ编码器
编码器型号TLE5012B，cpr=16384，
电机极对数为10，
电源电压12V，
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ABZ信号需要每次上电都机械找零，从而得到绝对角度，零点检测一次后保存参数，以后再上电可以不用零点检测；
也可以只用AB信号，得到相对角度，不用每次上电都机械找零，但每次上电都需要零点检测。
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1、设置，保存
motor0.erase_configuration()
motor0.config.motor_type = MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT
motor0.config.pole_pairs = 10
motor0.config.encoder_mode = ENCODER_MODE_INCREMENTAL
motor0.config.encoder_cpr = 16384
motor0.config.startup_encoder_index_search = TRUE
motor0.config.calibration_duty = 8
motor0.config.control_mode = CONTROL_MODE_VELOCITY_CONTROL
motor0.save_configuration()
motor0.reboot()
2、零点检测
上电后先等待电机找机械零点，找到零点后停止，
再发送零点检测指令，大约需要5秒钟
motor0.requested_state = STATE_CALIBRATION
3、保存，重启
保存零点检测得到的参数，以后再上电可以不用零点检测，
motor0.save_configuration()
motor0.reboot()
4、进入闭环指令
motor0.requested_state = STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL
5、设置速度
motor0.controller.input_vel = 500
motor0.controller.input_vel = -500
motor0.controller.input_vel = 0
6、再上电只需要第4、第5步即可。
或者第2步执行完以后，设置上电进入闭环指令：motor0.config.startup_closed_loop_control=TRUE，再上电直接设置速度即可。
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五、57直流无刷电机+ABZ编码器
57直流无刷电机，有霍尔信号和编码器信号，此处只接编码器信号，
编码器为500线，cpr=2000，
电机极对数为2，
电源电压24V，
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ABZ信号需要每次上电都机械找零，从而得到绝对角度，零点检测一次后保存参数，以后再上电可以不用零点检测；
也可以只用AB信号，得到相对角度，不用每次上电都机械找零，但每次上电都需要零点检测。
?
?
1、设置，保存
motor0.erase_configuration()
motor0.config.motor_type = MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT
motor0.config.pole_pairs = 2
motor0.config.encoder_mode = ENCODER_MODE_INCREMENTAL
motor0.config.encoder_cpr = 2000
motor0.config.startup_encoder_index_search = TRUE
motor0.config.calibration_duty = 12
motor0.config.control_mode = CONTROL_MODE_VELOCITY_CONTROL
motor0.save_configuration()
motor0.reboot()
2、零点检测，保存
上电后先等待电机找机械零点，找到零点后停止，
再发送零点检测指令，大约需要5秒钟
motor0.requested_state = STATE_CALIBRATION
3、保存，重启
保存零点检测得到的参数，以后再上电可以不用零点检测，
motor0.save_configuration()
motor0.reboot()
4、发送闭环指令
motor0.requested_state = STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL
5、设置速度
motor0.controller.input_vel = 500
motor0.controller.input_vel = -500
motor0.controller.input_vel = 0
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六、PWM输入信号控制驱动器
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先把背面的PWM跳线短接
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接收机接在驱动器上，注意电源正负极，
推荐使用接收机的3通道，信号范围是1.0ms—2.0ms，
驱动器进入闭环后，遥控手柄需居中，否则报错；使用过程中如果信号丢失，驱动器报错。
向上推手柄到最大位置，此时PWM信号输出为2.0ms，对应驱动器设置的最大值；
向下推手柄到最低位置，此时PWM信号输出为1.0ms，对应驱动器设置的最小值；
例如：
设置位置模式，最大位置为32767，手柄居中位置为0，向上推最大，电机转动到32767位置，向下推最小，电机转动到-32767位置。
设置速度模式，最大速度为2000 rpm，手柄居中速度为0，向上推最大，速度最大2000，向下推最小，速度最小为-2000；
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6.1、位置模式
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1、设置，保存
motor0.erase_configuration()
motor0.config.motor_type = MOTOR_TYPE_GIMBAL
motor0.config.pole_pairs = 7
motor0.config.encoder_mode = ENCODER_MODE_I2C
motor0.config.encoder_type = AS5600
motor0.config.calibration_duty = 25
motor0.config.gpio_mode = GPIO_MODE_PWM
motor0.config.control_mode = CONTROL_MODE_POSITION_CONTROL
motor0.config.vel_limit = 200
motor0.config.mapping_position=32767 //最大可以设置3276800
motor0.config.pos_p_gain = 10
motor0.config.vel_p_gain = 60
motor0.config.vel_i_gain = 120
motor0.save_configuration()
motor0.reboot()
2、重启后零点校准
motor0.requested_state=STATE_CALIBRATION //零点校准，大概需要5秒钟
motor0.config.startup_closed_loop_control=TRUE //配置为上电运行
3、保存，重启
motor0.save_configuration()
motor0.reboot()
4、重启过程中要保证遥控手柄居中位置，然后推动手柄观察电机运行。
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6.2、速度模式
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1、设置，保存
motor0.erase_configuration()
motor0.config.motor_type = MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT
motor0.config.pole_pairs = 10
motor0.config.encoder_mode = ENCODER_MODE_SPI
motor0.config.encoder_type = AS5047P
motor0.config.calibration_duty = 8
motor0.config.gpio_mode = GPIO_MODE_PWM
motor0.config.control_mode = CONTROL_MODE_VELOCITY_CONTROL
motor0.config.mapping_velocity=2000
motor0.save_configuration()
motor0.reboot()
2、零点校准，保存
motor0.requested_state=STATE_CALIBRATION //大概需要5秒钟时间
motor0.config.startup_closed_loop_control=TRUE
motor0.save_configuration()
motor0.reboot()
3、上电后上下推动摇杆，观察电机转动
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七、电位器输入信号控制驱动器
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把驱动器背面的短接Radj
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电位器接在驱动器上，注意电源正负极，
驱动器进入闭环后，电位器拧到最低端，即阻值最大状态，否则报错；使用过程中如果信号丢失，驱动器报错。
向上调到最大位置，此时输出电压最大，对应驱动器设置的最大值；
向下调到最低位置，此时输出电压最小，对应驱动器设置的最小值；
例如：
设置位置模式，最大位置为65536，电位器调到最低，位置为0，调到最大，位置最大65536；
设置速度模式，最大速度为2000RPM，电位器调到最低，速度为0，调到最大，速度最大2000RPM。
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7.1、位置模式
1、设置，保存
motor0.erase_configuration()
motor0.config.motor_type = MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT
motor0.config.pole_pairs = 10
motor0.config.encoder_mode = ENCODER_MODE_SPI
motor0.config.encoder_type = AS5047P
motor0.config.calibration_duty = 8
motor0.config.gpio_mode = GPIO_MODE_ADC
motor0.config.control_mode = CONTROL_MODE_POSITION_CONTROL
motor0.config.vel_limit = 1000
motor0.config.mapping_position=65536
motor0.save_configuration()
motor0.reboot()
2、校准，保存
motor0.requested_state=STATE_CALIBRATION //大概需要5秒钟
motor0.config.startup_closed_loop_control=TRUE
motor0.save_configuration()
motor0.reboot()
3、扭动电位器，观察电机转动
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7.2、速度模式
1、设置，保存
motor0.erase_configuration()
motor0.config.motor_type = MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT
motor0.config.pole_pairs = 10
motor0.config.encoder_mode = ENCODER_MODE_SPI
motor0.config.encoder_type = AS5047P
motor0.config.calibration_duty = 8
motor0.config.gpio_mode = GPIO_MODE_ADC
motor0.config.control_mode = CONTROL_MODE_VELOCITY_CONTROL
motor0.config.mapping_velocity=2000
motor0.save_configuration()
motor0.reboot()
2、零点校准，保存
motor0.requested_state=STATE_CALIBRATION //大概需要5秒钟时间
motor0.config.startup_closed_loop_control=TRUE
motor0.save_configuration()
motor0.reboot()
3、扭动电位器，观察电机转动
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（完）
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