- 有关cubemx对can的配置在1.4、1.5、2.1
- 参考：
正点原子：STM32F429开发指南-HAL库版本_V1.1
STM32 CAN通信的学习笔记总结（从小白开始）
STM32之CAN通信
1、can简介
1.1、显性电平和隐性电平
- 概念图（低速）
- 显性电平：逻辑0 CAN_H和CAN_L电压差大
- 隐性电平：逻辑1 CAN_H和CAN_L电压差小
- 在总线上显性电平具有优先权，只要有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平
- 出现连续的11位隐性电平，那么总线就处于空闲状态
1.2、报文（帧）的类型
- 数据帧
发送单元向接收单元传送数据的帧 - 遥控帧
接收单元向具有相同 ID 的发送单元请求数据的帧 - 错误帧
当检测出错误时向其它单元通知错误的帧 - 过载帧
接收单元通知其尚未做好接收准备的帧 - 间隔帧
将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧
1.3、数据帧
0：显性 — 1：隐性
MSB：最高位 — LSB：最低位
- 帧起始
SOF（1位0 ） - 仲裁段
ID：数据的id ，决定优先级 禁止高 7 位都为1（禁止设定： ID=1111111XXXX）
RTR：是否是远程帧（0：数据帧；1：远程帧）
SRR：代替远程请求位，为1，它代替了标准帧中的 RTR 位 - 控制段
IDE：标识符选择位（ 0：标准标识符； 1：扩展标识符）
r0/r1：保留位，发送必须是0，接收可以是0或1
DLC：长度表示段，MSB在前，有效值为 0~8，但是接收方接收到 9~15 的时候并不认为是错误。 - 数据段
该段可包含 0~8 个字节的数据。从MSB开始输出，标准帧和扩展帧在这个段的定义都是一样的 - CRC段
计算范围： 帧起始、仲裁段、控制段、数据段。
接收方以同样的算法计算 CRC 值并比较，不一致时会报错 - ACK段
发送方的 ACK，发送 2 个位的1
接收方确认后发送 1位的0
1.4、位时序
由发送单元在非同步的情况下发送的每秒钟的位数称为位速率，一个位可分为 4 段
每个段又由若干个 Time Quantum（以下称为 Tq） 构成，这称为位时序
- 同步段（ SS）
- 传播时间段（ PTS）
- 相位缓冲段 1（ PBS1）
- 相位缓冲段 2（ PBS2）
- 对应cubemx
1tq = (16/45M) * (10^9) ns
波特率：45/(1+2+1)/16
时钟/(bs1+bs2+sjw)/分频
- 采样点
1.5、工作模式
-
静默模式
节点的输出端的逻辑0数据会直接传输到自己的输入端
逻辑1可以被发送到总线
所以它不能向总线发送显性位(0)， 只能发送隐性位(1)。
输入端可以从总线接收内容。 -
环回模式
节点输出端的所有内容都直接传输到自己的输入端
输出端的内容同时也会被传输到总线上
输入端只接收自己发送端的内容，不接收来自总线上的内容。
使用回环模式可以进行自检。 -
环回与静默组合模式
节点的输出端的所有内容都直接传输到自己的输入端
输入端不接收来自总线上的内容
不会向总线发送显性位影响总线
对应cubemx
2、can寄存器
2.1、主控制寄存器
主控制寄存器 (CAN_MCR)
CAN master control register
- 位 7 TTCM：时间触发通信模式
(Time triggered communication mode)
0：禁止时间触发通信模式。
1：使能时间触发通信模式。 - 位 6 ABOM： 自动的总线关闭管理
(Automatic bus-off management)
此位控制 CAN 硬件在退出总线关闭状态时的行为。
0：在软件发出请求后，一旦监测到 128 次连续 11 个隐性位
软件将 CAN_MCR 寄存器的 INRQ 位先置 1 再清零，即退出总线关闭状态。
1：一旦监测到 128 次连续 11 个隐性位，即通过硬件自动退出总线关闭状态。 - 位 5 AWUM： 自动唤醒模式
(Automatic wakeup mode)
此位控制 CAN 硬件在睡眠模式下接收到消息时的行为。
0：在软件通过将 CAN_MCR 寄存器的 SLEEP 位清零发出请求后，退出睡眠模式。
1：一旦监测到 CAN 消息，即通过硬件自动退出睡眠模式。
CAN_MCR 寄存器的 SLEEP 位和 CAN_MCR 寄存器的 SLAK 位由硬件清零。 - 位 4 NART： 禁止自动重发送
(No automatic retransmission)
0： CAN 硬件将自动重发送消息，直到根据 CAN 标准消息发送成功。
1：无论发送结果如何（成功、错误或仲裁丢失），消息均只发送一次。 - 位 3 RFLM： 接收 FIFO 锁定模式
(Receive FIFO locked mode)
0：接收 FIFO 上溢后不锁定。接收 FIFO 装满后，下一条传入消息将覆盖前一条消息。
1：接收 FIFO 上溢后锁定。接收 FIFO 装满后，下一条传入消息将被丢弃。 - 位 2 TXFP： 发送 FIFO 优先级
(Transmit FIFO priority)
此位用于控制在几个邮箱同时挂起时的发送顺序。
0：优先级由消息标识符确定
1：优先级由请求顺序（时间顺序）确定
对应cubemx
2.2、位时序寄存器
位时序寄存器 (CAN_BTR)
CAN bit timing register
- 位 31 SILM： 静默模式（调试）
(Silent mode (debug))
0：正常工作
1：静默模式 - 位 30 LBKM： 环回模式（调试）
(Loop back mode (debug))
0：禁止环回模式
1：使能环回模式