TDA4VM 8.4 RTOS SDK 编译 MCU_R5F 的 SBL 与 MCUSW 步骤与方法
编译环境搭建
编译 RTOS SDK 时，我们需要在 linux 环境下编译，有两种方式可以获得 linux 环境：
- 在 windows 下使用 wsl 工具，下载 ubuntu 18.04 获得 linux 环境；
- 使用 vmware 搭建 ubuntu 虚拟机，获得 linux 环境。
（我使用的是第一种，但想来与第二种没什么区别）
SDK 包获取
官方 SDK 包下载路径如下：
Processor-SDK-RTOS-J721E-08_04_00_06
这个 SDK 包含 R5 核与 A72 核的启动汇编文件，各外设驱动源码，外设测试用例，应用用例。
（这个 SDK 包架构庞大， makefile 框架很复杂，需要耐心分析，这个 SDK 包也包含了各种文档，请耐心阅读。）
编译过程中需要用到的工具
添加 aarch64 编译工具链到 SDK 中
根据 makefile 文件的需要，我们需要手动添加 aarch64 的编译工具链到 SDK 中，而且必须是这个版本的编译器，这是 makefile 文件指定的，除非修改 makefile 文件。
安装 mono 工具到 linux
编译过程中，需要用到 mono 工，可以参考如下的步骤安装 mono 工具：
mono 安装步骤
不过，我在成都下载 mono 时，贼慢，这个需要做好心理准备。
另一种方法，是自己编译 mono 源码安装，请参考官网步骤：
mono 官网源码下载
编译驱动库
PDK_INSTALL_DIR 路径如下：
PDK_INSTALL_DIR = ti-processor-sdk-rtos-j721e-evm-08_04_00_06/pdk_jacinto_08_04_00_21
- 获取当前环境，在
ti-processor-sdk-rtos-j721e-evm-08_04_00_06/pdk_jacinto_08_04_00_21/packages目录下执行:
source ./pdksetupenv.sh
- 编译库，在
PDK_INSTALL_DIR/packages/ti/build目录下执行:
make -j pdk_libs BOARD=j721e_evm CORE=mcu1_0 OS=linux
第二步会生成各个驱动模块对应的二进制文件，供上层应用链接使用。
编译 SBL
OSPI Flash 作为启动设备
在PDK_INSTALL_DIR/packages/ti/build目录下执行：
make -j BOARD=j721e_evm CORE=mcu1_0 BUILD_PROFILE=release sbl_ospi_img
SD 卡作为启动设备
在PDK_INSTALL_DIR/packages/ti/build目录下执行：
make -j BOARD=j721e_evm CORE=mcu1_0 BUILD_PROFILE=release sbl_mmcsd_img
编译 MCUSW
- MCUSW 支持 freeRTOS, 在
/mcusw/build目录下执行如下命令可以知晓支持的应用：
make -s help BUILD_OS_TYPE=freertos
- 编译 mcusw 的 boot APP，在
/mcusw/build目录下执行:
make -j can_boot_app_mcu_rtos HLOSBOOT=linux BOOTMODE=mmcsd BOARD=j721e_evm CORE=mcu1_0 BUILD_OS_TYPE=freertos CANFUNC=none
以上就是编译 TDA4VM 的 MCU_R5F0 上的 SBL 与 mcusw 代码的步骤，所有的内容都来自与 SDK 包中的 docs，如有疑问，可沟通交流。