使用 launch 文件，可以一次性启动多个 ROS 节点，比如我们之前安装ros后测试小海龟运动，我们不仅需要显示海龟界面的节点，还需要控制海龟运动的节点，这个时候对每一节点都调用rosrun就会比较麻烦了。
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1.进入vscode编辑
我们进入（二）中创建的工作空间，命令行输入code .进入vscode进行编辑
2.选定功能包右击 —> 添加 launch 文件夹
3.选定 launch 文件夹右击 —> 添加 launch 文件
4.编辑 launch 文件内容
我们之前运行小海龟例子的时候首先需要输入roscore命令，而launch文件我们先写上第一行和最后一行
然后按Ctrl + ~,接着终端输入如上两行命令，就会看到之前我们启动roscore的效果
然后我们之前还会输入两行命令：
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
也就是说我们还得启动两个ros节点，这是可以在一个launch文件实现的，接下来，我们就编辑launch文件
三个必须要素:
pkg -----> 功能包
type ----> 被运行的节点文件
name --> 为节点命名
4.运行 launch 文件
roslaunch命令，就可以看到海龟，并且可以控制运动
roslaunch 包名 launch文件名
5.添加一个输出节点
我们之前不是写了一个文件来输出Hello world吗，现在我们想同时也启动这个节点，在终端看到输出
对照着之前的cpp
launch文件我们这样添加一行
接着我们再roslaunch一遍
现在我们在终端也看到了Hello world!哈哈哈的输出