1.一台运行ROS系统的移动机器人，一台已经安装好ROS系统的PC或虚拟机，两者工作在同一个局域网下。
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2.在PC端使用编辑器打开/etc/hosts 文件(操作/etc/hosts 文件需要管理员权限) sudo vim /etc/hosts 在文件中增加下面这一行（192.168.31.202为移动机器人的IP地址）， 192.168.31.202 master_ip
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3.打开.bashrc 文件 vim .bashrc 在文件末尾增加下面三行，修改完成后保存退出（如果之前有设置 过相关环境变量，则删除原先设置的）：
export ROS_IP=`hostname -I | awk '{print $1}'`
export ROS_HOSTNAME=`hostname -I | awk '{print $1}'`
export ROS_MASTER_URI=http://master_ip:11311
设置完成后保存，关闭当前打开的终端重新打开或者在当前打开的 每个终端中重新加载一下.bashrc source ～/.bashrc
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4.机器人端只需要将上文三行中最后一行修改为
export ROS_MASTER_URI=http://`hostname -I | awk '{print $1}'`:11311
5.验证方式：在移 动机器人端启动 roscore，然后在 PC 端输出话题列表 rostopic list 如果有打印出话题列表则设置正常，如果输出“ERROR: Unable to communicate with master!”则设置有问题，请检查设置。
开启机器人?
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通过Xshell远程登录机器人端
在机器人端运行roscore 启动master?
?master启动成功
?在PC端查看当前话题