一、安装环境

ubuntu ：20.04

ROS:? ? noetic? ?//一定要注意自己的ROS 环境

二、安装插件

打开VSCode，在左侧栏点击Extensions，并在搜索框中需要的插件，如下图所示

其中C/C++、CMake 、CMake Tools、ROS，是必须要装的?

三、配置过程

3.1 创建ROS工作空间

首先创建一个工作空间，而且是已经catkin_make好了的。具体过程可以看看其他教程

3.2? 打开 vscode

? ? ?在创建的工作空间下打开终端，运行? ?code .?

? ? ?我的工作空间如下

XXXXXXXX-VM:~/px4_tools/catkin_ws$  code.

?3.3? 开发脚本说明

打开之后，安装的ROS插件就会自动识别到这个workspace，同时生成产生.vscode 文件夹。

? ? 一般来说，.vscode 文件需要创建三个脚本，用于代码开发，分别如下：

1. c_cpp_properties.json? 2. launch.json? 3. tasks.json

简单说一下这三个文件的作用：

c_cpp_properties.json: C++配置文件，处理ros头文件的关系
launch.json: 启动代码调试相关的配置文件，主要用于调试的
tasks.json: 自定义任务列表

3.4 如何创建三个脚本

可以手动在.vscode文件夹下创建三个脚本的，就是? ?菜单栏-->新建文件-->创建-->选择语言-->JSON? 这么一步步走下去

不过，也可以简单点，如下

1.? ?c_cpp_properties.json：

.vscode 文件会自动产生 c_cpp_properties.json脚本和settings.json脚本

2.? ?tasks.json:

点击菜单栏： Terminal（终端）->Configure default build task（配置默认生成任务）

然后生成在.vscode的文件夹出现并同时打开一个task.json文件。如图所示

3.? ?launch.json:

在未配置过调试前，是没有launch.json文件的。

可以通过输入快捷键Ctrl + Shift + D或选择点击vscode上的Run and Debug 按钮，去到调试界面

然后选择 Create a launch.json file，如图所示

?那么三个脚本创建完毕。

3.5 脚本配置

1.? c_cpp_properties.json：

直接复制如下代码，注意 "includePath":和?"compilerPath":,还有?"compileCommands":参数

{
    "configurations": [
        {
            "browse": {
                "databaseFilename": "",
                "limitSymbolsToIncludedHeaders": true
            },
            "name": "ROS",   //这个可以随意写
            "includePath": [  //头文件和环境变量路径，这个一定要包含ros的头文件，否则就会报错
                "${workspaceFolder}/**",
                "/opt/ros/noetic/include",
                "/opt/ros/noetic/include/**", //ROS的头文件路径如下，不同版本修改中间的版本名
                                              //我的版本是noetic，改的话就改这里
                "/usr/include/**"
        
            ],
            "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json", 
                    // catkin_make 后在devel自动生成一个compile_commands.json的文件
                    //现在先添加好，省得后面再加

            "defines": [],
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",  //一定要选择gcc，否则一定报错头文件缺失，
            "cStandard": "c11", //C 语言标准
            "cppStandard": "c++17", //C++ 语言标准
            "intelliSenseMode": "gcc-x64"  // 
        }
    ],
    "version": 4
}

?2.??tasks.json:

直接复制如下代码

{
	"version": "2.0.0",
	"tasks": 
	[
		{
			"label": "catkin_make", // 
			"type": "shell",
			"command": "catkin_make",
			"args": [
				"-j4",
				"-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release",
				"-DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=1",
				"-DCMAKE_CXX_STANDARD=14"
			],
			"problemMatcher": [
				"$catkin-gcc"
			],
			"group": 
			{
				"kind": "build",
				"isDefault": true
			},
			"presentation": 
			{
				"echo": true,
				"reveal": "always",
				"focus": false,
				"panel": "new", //改成new之后每个进程创建新的终端，就不会出现终端重复使用啦
				"showReuseMessage": true,
				"clear": false
			}
		}
	]

}

3.? launch.json:

复制如下代码，主要关注的是“program”：是要调试的程序的路径，要写对，否则无法调试

{
    // 使用 IntelliSense 了解相关属性。 
    // 悬停以查看现有属性的描述。
    // 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "(gdb) Launch", // 配置名称，将会在调试配置下拉列表中显示
            "type": "cppdbg",  // 调试器类型 该值自动生成
            "request": "launch",  // 调试方式,还可以选择attach
            "program": "${workspaceFolder}/devel/lib/learning_topic/pose_subscriber", 
                             //要调试的程序（完整路径，支持相对路径）
            "args": [],  // 传递给上面程序的参数，没有参数留空即可
            "stopAtEntry": false,  // 是否停在程序入口点（停在main函数开始）
            "cwd": "${workspaceRoot}",  // 调试程序时的工作目录
            "environment": [], //针对调试的程序，要添加到环境中的环境变量. 例如: [ { "name": "squid", "value": "clam" } ]
            "externalConsole": false,   //如果设置为true，则为应用程序启动外部控制台。 如果为false，则不会启动控制台，并使用VS Code的内置调试控制台。
            "MIMode": "gdb",  // VSCode要使用的调试工具
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ]
        }
    ]
}