[开发工具]ros入门（三）---编辑launch文件

一、 安装IDE环境 vscode

vscode 下载:
https://code.visualstudio.com/docs?start=true

1.安装
sudo dpkg -i xxxx.deb

2.卸载
sudo dpkg --purge  code

3.启动vscode
cd ~/catkin_ws
code .

二 、编辑launch文件

1. 选定功能包右击 —> 添加 launch 文件夹
2. 选定 launch 文件夹右击 —> 添加 launch 文件
3. 编辑 launch 文件内容

<launch>
    <node pkg="ros_test" type="test01" name="tt" output="screen" />
    <node pkg="ros_test" type="test02.py" name="t2" output="screen" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
</launch>

node —> 包含的某个节点
pkg -----> 功能包
type ----> 被运行的节点文件 （c++文件不需要后缀，python需要 .py 后缀）
name --> 为节点命名
output-> 设置日志的输出目标

4. 运行launch文件

roslaunch ros_test XXX.launch

注意：包内ros_test程序的编写前面已经介绍过，此处不再重复。

参考链接：
http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/chapter1/14-ros-ji-cheng-kai-fa-huan-jing-da-jian/143-launchwen-jian-yan-shi.html