[开发工具]ROS开发环境:vscode调试

系统环境

1. ros --version == melodic
2. ubuntu --version == 18.04LTS

3. 安装vscode:ubuntu18.04已经可以再ubuntu software中找到并进行安装
4. 在VSCode的插件处安装C/C++,python,ROS插件。其中ROS插件的作用是在识别到catkin_make等命令创建的ROS工作空间后会向工作空间中添加:launch.json、tasks.json，setting.json等配置文件。
5. 如果没有生成这些文件请见此处手动进行添加
6. 对tasks.json文件进行配置,这里参考的是一位up主的笔记

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

7. 接下来是修改launch.json文件

{
    // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
    // Hover to view descriptions of existing attributes.
    // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "(gdb) Launch",
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            "program": "${workspaceFolder}/devel/lib/beginner_tutorial/talker",
            "args": [],
            "stopAtEntry": false,
            "cwd": "${workspaceFolder}",
            "environment": [],
            "externalConsole": false,
            "MIMode": "gdb",
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ],
            //"preLaunchTask": " g++-7 build active file ver(1)",
            "preLaunchTask": "catkin_make: build",//这里跟的是tasks.json文件中的定义，意在debug前进行build操作
            "miDebuggerPath": "/usr/bin/gdb"
        }
    ]
}

关键在于program中的${workspaceFolder}/devel/lib/beginner_tutorial/talker,假如你需要调试不同的节点请修改此处的program值为该节点的可执行文件所在路径。

在调试的时候需要先在terminal中启动roscore再选择debug中左上角的绿色三角启动按钮 。