[开发工具]VScode 下利用PCL库 读取点云pcd文件可视化

注意填写导入点云文件位置时，找到目标文件夹，复制路径，需要更改一下

如"E:\1PCD点云文件\rabbit.pcd"

更改为?"E://PCD点云文件//rabbit.pcd"? 注意斜杠? 否则会报错

显示数据

//显示数据
/*
#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
int main(int argc, char** argv) {
	//创建了一个名为cloud的指针，储存XYZ类型的点云数据
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	//*打开点云文件
	if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("E://PCD点云文件//rabbit.pcd", *cloud) == -1) {
		PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n");
		return(-1);
	}
	std::cout << "Loaded:" << cloud->width*cloud->height << "data points from test_pcd.pcd with the following fields:" << std::endl;
	for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i) {
		std::cout << "      " << cloud->points[i].x << "   " << cloud->points[i].y << "   " << cloud->points[i].z << "   " << std::endl;
	}
	system("pause");
	return 0;
}
*/

显示点云数据量

数据可视化

//数据可视化
#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)    //设置背景颜色
{
	
}



int main(int argc, char** argv)
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

	//
	//*打开点云文件
	//if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("E://1PCD点云文件//rabbit.pcd", *cloud) == -1)  
	if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("E://1PCD点云文件//rabbit.pcd", *cloud) == -1)
		//根据自己pcd文件的路径进行添加
	{
		PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n");
		return(-1);
	}
	std::cout << cloud->points.size() << std::endl;   //points.size() 表示数据的大小也就是说点云文件中多少个点
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer");  //showCloud 函数是同步的，在此处等待直到渲染显示为止
	viewer.showCloud(cloud);    //该注册函数在可视化时只调用一次

	viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);   //该注册函数在渲染输出是每次都调用

	while (!viewer.wasStopped())
	{

	}
	system("pause");
	return 0;
}

显示如下

?

测试文件兔子点云文件

链接: https://pan.baidu.com/s/1f1PQkfnS02cFYw7daqn-Hg 提取码: t6eq 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦