[开发工具]Visual Studio 2019 安装SymPybotics机器人动力学符号推导工具箱

已安装Python版本

1. Anaconda3附带 Python3.8，64-bit
2. Python 3.7 独立版，64-bit

?安装SymPybotics工具包

确保已经安装了numpy和sympy工具包，其中sympy工具包的版本应为0.7.5，否则后续会有兼容性问题而报错

pip install sympy==0.7.5

克隆代码

git clone https://github.com/cdsousa/SymPyBotics.git

如果因为网络原因无法克隆，可更换github国内镜像站

git clone https://github.com.cnpmjs.org/cdsousa/SymPyBotics.git

命令行安装

管理员模式运行cmd，使用命令行进入SymPybotics文件夹。例如将代码克隆到了E盘，如下图所示运行命令进入文件夹

之后执行

py -3 setup.py install

发现SymPybotics被装到了Anaconda3里面，我想独立的Python3.7中也能用这个工具包，所以我又执行了下面的命令，指定了Python版本，随后命令行提示SymPybotics被成功安装到了Python3.7对应的环境中

py -3.7 setup.py install

工具包测试

打开VS 2019，新建Python项目，复制SymPybotics提供的示例代码（README.md），这时可能会提示unresolved import 'sympybotics'，虽然包列表里能看到已经成功安装，我也不清楚为什么会出这样的问题...

包列表里能够搜索到sympybotics

后续又查了一下，参考了这篇博客VS 2019报错‘unresolved import xxx’，发现可能是没有添加搜索路径的原因，参照博客给出的解决方案，添加sympybotics所在的路径之后成功解决该问题，后面就可以愉快地使用啦！

?参考资料

1. Sympybotics机器人动力学符号推导工具箱_小磊在路上的博客-CSDN博客
2. vs 2019创建python应用程序import报unresolved import ' '问题解决方案_baidu_37533939的博客-CSDN博客
3. SymPyBotics机器人动力学工具箱Python3的安装方法_Henry7777的博客-CSDN博客
4. 利用Sympybotics机器人动力学工具箱辅助动力学模型辨识_Ybox的博客-CSDN博客