[开发工具]Ubuntu20.04下安装免费mujoco、mujoco_py、robosuite

Ubuntu20.04下安装免费mujoco、mujoco_py、robosuite

前言

本文用于记录安装免费版的mujoco200，罗列一下安装过程中出现的问题，防止大伙踩坑。
要安装的东西：

• mujoco 200
• mujoco_py 2.0.2.13
• robosuite 1.3.0

安装mujoco

1. 下载mujoco200

2. 下载mjkey.txt

3. 安装

   • 打开终端，输入指令mkdir ~/.mujoco，在home下新建隐藏文件夹
   • 将下载的mujoco200_linux.zip解压缩（默认在Download路径下）
   • 进入Home目录Ctrl+H显示隐藏文件夹，将解压缩后的文件复制到.mujoco文件夹中，注意此时复制的文件名改为mujoco200（否则mujoco_py无法识别）
   • 复制mjkey.txt文件将其分别放到.mujoco和.mujoco/jujoco200/bin目录下
   • 添加环境变量，终端输入sudo gedit ~/.bashrc，将下面两句加入最后，完成后记的输入source ~/.bashrc或打开新终端

   export LD_LIBRARY_PATH=~/.mujoco/mujoco200/bin${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}
   export MUJOCO_KEY_PATH=~/.mujoco${MUJOCO_KEY_PATH}
   
   

4. 测试，终端输入指令

   cd ~/.mujoco/mujoco200/bin
   ./simulate ../model/humanoid.xml
   

5. 出现如图表示mujoco安装成功

   

安装mojoco_py

注意mujoco_py的版本对应 目前官方已经更新到了mujoco_py 2.1，本文安装老版本。

1. 使用pip安装(mujoco_py 2.0的最高版本)

   pip install mujoco_py==2.0.2.13
   

2. 测试是否安装成功

   import mujoco_py
   import os
   mj_path, _ = mujoco_py.utils.discover_mujoco()
   xml_path = os.path.join(mj_path, 'model', 'humanoid.xml')
   model = mujoco_py.load_model_from_path(xml_path)
   sim = mujoco_py.MjSim(model)
   
   print(sim.data.qpos)
   
   sim.step()
   print(sim.data.qpos)
   

3. 若成功输出则安装成功，如果报gcc错误，使用以下指令解决(参考文章)

   sudo apt-get update -q
   sudo DEBIAN_FRONTEND=noninteractive apt-get install -y curl  libgl1-mesa-dev libgl1-mesa-glx libglew-dev libosmesa6-dev 
   sudo apt-get clean
   sudo rm -rf /var/lib/apt/lists/* 
   

4. 再次测试

安装robosuite

注意直接使用pip安装robosuite，会安装依赖free-mujoco-py，与上面安装冲突，因此使用离线安装

1. clone代码

   git clone https://github.com/StanfordVL/robosuite.git
   cd robosuite
   

2. 在文件夹中找到文件seyup.py，注释掉依赖项，如下图所示

   

3. 安装

   pip3 install -r requirements.txt
   

4. 测试

   python robosuite/demos/demo_random_action.py
   

5. 如果测试不显示，且报错下图

   

   ? 则执行以下指令sudo gedit ~/.bashrc，最后一行加入，记得source ~/.bashrc

   export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so
   

6. 再次测试，成功

   

结束