1. 下载原始最新示例代码qt_visualizer
2. 示例代码如图所示
3. 打开CMAKE，加载示例代码，CMAKE生成vs的sln解决方案文件。
注意：build文件夹是输出文件夹，应该放在示例源代码文件夹qt_visualizer外，与之处于同级目录中。
4. 构建示例
打开build文件夹，双击sln文件可通过vs2019打开。再vs中选择debug 64位配置，生成解决方案。
报错处理
- #error PCL is not compiled with QVTK.
解决办法：
- 打开vs解决方案资源管理器，右击项目名称，选择属性选项，打开项目属性页，更改C/C++预处理定义——增加HAVE_QVTK，如下图。
5. 添加包含路径
#if VTK_MAJOR_VERSION > 8
#include <QVTKOpenGLNativeWidget.h>
using PCLQVTKWidget = QVTKOpenGLNativeWidget;
#else
#include <QVTKWidget.h>
using PCLQVTKWidget = QVTKWidget;
#endif // VTK_MAJOR_VERSION > 8
上述代码出现在C:\Program Files\PCL 1.12.0\include\pcl-1.12\pcl\visualization\qvtk_compatibility.h中，若报错缺少头文件，则需要根据自己使用的版本添加包含路径。
6. 实现效果
手动调节RGB值的效果：
使用Random colors按钮的效果：
7. VTK关联QT和PCL编译
方法一：
因为我主要使用8.2版本和9.0版本的VTK，所以我用<QVTKOpenGLNativeWidget.h>，该文件的来源是通过CMAKE 配置VTK源代码
注意上述三张配置图中的YES部分模块必须要配置。配置完成后在vs中生成解决方案（配置为debug64和release64两种配置需要分别生成一次），生成结束后可以在lib/debug和lib/release中找到生成的lib文件，在bin/debug和bin/release中找到生成的dll文件。
方法二：
使用vcpkg包管理工具，在github上搜索vcpkg，根据github首页readme提示的步骤安装vcpkg。完成后，打开cmd.exe，输入：
vcpkg install pcl[vtk,qt]:x64-windows
若无法下载依赖包，则需要参考更改GitHub用的hosts更改自己电脑上的hosts文件。
完成上述命令后，<QVTKOpenGLNativeWidget.h>文件在图中路径。
<qvtk_compatibility.h>文件在如图路径。
lib文件和dll文件分别在lib文件夹和bin文件夹中。