[开发工具]fastdds交叉编译

之前在虚拟机安装过fastdds，不过在真正用到项目中，一般都是使用交叉编译的。网上搜索相关的参考资料比较少，所以记录下这两天编译库踩过的坑；

首先先介绍下fastdds的核心库，建议不了解的先去git了解下基础资料；做应用开发的话主要涉及到fastrtps，fastcdr两个核心库的编译；其中fastrtps库的编译依赖fastcdr，TinyXML2，asio,Foonathan_memory四个库；下面依次介绍各个库的编译安装；

1、fastcdr

fastcdr是做idl序列化和反序列化的核心库，他不依赖任何库

1）下载源码

? ? ? ? github下载源码，建议下载最新tag分支

https://github.com/eProsima/Fast-CDRhttps://github.com/eProsima/Fast-CDR2）修改CmakeList，在project前增加如下内容

#配置C++编译器
set(CMAKE_CXX_COMPILER C++交叉编译工具链绝对地址)
#配置C编译器
set(CMAKE_C_COMPILER C交叉编译工具链绝对地址)
#配置系统路径
set(CMAKE_SYSROOT 交叉编译工具环境)
#配置库文件头文件搜索路径
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH  交叉编译工具环境)

SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PROGRAM NEVER)
SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_LIBRARY ONLY)
SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE ONLY)

CmakeList中的BUILD_SHARED_LIBS 选项可配置是否生成动态库和静态库

3）使用如下命令进行编译和安装

#源码路径
mkdir build
cmake ..  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=安装路径
make
make install

经过以上步骤“安装路径”/lib下会生成fastcdr库,“安装路径”/include会生成头文件

2、TinyXML2安装

1）下载源码

? ? ? ? github下载源码，建议下载最新tag分支

https://github.com/leethomason/tinyxml2https://github.com/leethomason/tinyxml2

2）修改CmakeList，在project前增加如下内容?

#配置C++编译器
set(CMAKE_CXX_COMPILER C++交叉编译工具链绝对地址)
#配置C编译器
set(CMAKE_C_COMPILER C交叉编译工具链绝对地址)
#配置系统路径
set(CMAKE_SYSROOT 交叉编译工具环境)
#配置库文件头文件搜索路径
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH  交叉编译工具环境)

SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PROGRAM NEVER)
SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_LIBRARY ONLY)
SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE ONLY)

?3）使用如下命令进行编译和安装

#源码路径
mkdir build
cmake ..  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=安装路径
make
make install

经过以上步骤“安装路径”/lib下会生成xml库,“安装路径”/include会生成头文件?

?3、asio安装

Asio是一个跨平台的C++库，用于网络和底层I/O编程。

?1）下载源码

? ? ? ?官网下载源码，建议下载最新发布版

asio C++ library download | SourceForge.netDownload asio C++ library for free. asio is a cross-platform C++ library for network and low-level I/O programming that provides developers with a consistent asynchronous model using a modern C++ approach.https://sourceforge.net/projects/asio/

2）修改编译选项

与前面不同的是该项目可以通过configure 配置编译选项，在源码根目录使用如下命令进行配置

#--host指定要交叉编译的平台，以arm-linux-gnueabihf为例
#--prefix指定安装目录
#--with-boost就是指明Boost库的头文件位置，下载不依赖boost的asio版本可以跳过这个选项
./configure --host=arm-Linux-gnueabihf --prefix=asio_myir --with-boost=/usr/local/include

?

?3）编译安装

默认情况下，Asio 是一个只有头文件的库。所以这里直接

make；make install

将下载的头文件安装到指定路径即可

经过以上步骤“安装路径”/include会生成头文件

4、Foonathan_memory安装

1）下载源码

? ? ? ? github下载源码，建议下载最新tag分支

https://github.com/eProsima/foonathan_memory_vendor.githttps://github.com/eProsima/foonathan_memory_vendor.git

）修改CmakeList，在project前增加如下内容

#配置C++编译器
set(CMAKE_CXX_COMPILER C++交叉编译工具链绝对地址)
#配置C编译器
set(CMAKE_C_COMPILER C交叉编译工具链绝对地址)
#配置系统路径
set(CMAKE_SYSROOT 交叉编译工具环境)
#配置库文件头文件搜索路径
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH  交叉编译工具环境)

SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PROGRAM NEVER)
SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_LIBRARY ONLY)
SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE ONLY)

3）使用如下命令进行编译和安装

#源码路径
mkdir build
#关闭所有主功能外的功能
cmake .. -DFOONATHAN_MEMORY_BUILD_EXAMPLES=OFF -DFOONATHAN_MEMORY_BUILD_TESTS=OFF -DFOONATHAN_MEMORY_BUILD_TOOLS=OFF -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=安装路径
make
make install

经过以上步骤“安装路径”/lib下会生成Foonathan_memory库,“安装路径”/include会生成头文件

5、fastrtps编译安装

编译rtps库需要以上四个库全部争取安装，编译前请先检查编译工具环境下（CMAKE_FIND_ROOT_PATH）下lib和include是否存在以上四个库对应的文件，确认环境无误后进行以下步骤；

1）下载源码

? ? ? ? github下载源码，建议下载最新tag分支GitHub - eProsima/Fast-DDS: The most complete DDS - Proven: Plenty of success cases.https://github.com/eProsima/Fast-DDS.git

）修改CmakeList，在project前增加如下内容

#配置C++编译器
set(CMAKE_CXX_COMPILER C++交叉编译工具链绝对地址)
#配置C编译器
set(CMAKE_C_COMPILER C交叉编译工具链绝对地址)
#配置系统路径
set(CMAKE_SYSROOT 交叉编译工具环境)
#配置库文件头文件搜索路径
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH  交叉编译工具环境)

SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PROGRAM NEVER)
SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_LIBRARY ONLY)
SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE ONLY)

?CmakeList中的BUILD_SHARED_LIBS 选项可配置是否生成动态库和静态库

3）使用如下命令进行编译和安装

#源码路径
mkdir build
cmake ..  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=安装路径
make
make install

经过以上步骤“安装路径”/lib下会生成fastcdr库,“安装路径”/include会生成头文件

6、测试

经过以上步骤安装路径lib会存在如下几个库，本次步骤默认编译的都是静态库所以都是.a文件

?安装路径include会存在如下几个文件夹

?其中fastdds和fastrtps均为fastrtps核心库的头文件

在宿主机参考fastdds的helloworld例程进行测试