[开发工具]SLAM14讲编程部分

一、C++程序编译

1、使用g++编译

g++ main.cpp -o hello_slam   //将main源文件编译成hello_slam可执行文件

2、用CMakeLists进行编译

//1、创建CMakeLists文件
touch CMakeLists.txt
//2、在文件中写
cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
project(hello_slam)//项目名称
add_executable(hello_slam main.cpp)#把main.cpp编译成 hello_slam可执行文件


//3、在终端运行
cmake .
//生成makefile等中间文件
//4、在终端运行make 编译生成可执行文件
 

这种编译使得文件夹中有很多没有用的中间文件，为了清晰观察，创建build文件夹，在其中编译，让中间文件都在build文件中。

mkdir build
cd build
camke ..
make

3、调用库

调用其他函数库时，需要在CMakeLists文件中加编译库的代码

cmake_minimum_required(VERSION 3.10)
#项目名称
project(hello_slam)
#把main.cpp编译成 hello_slam可执行文件
add_executable(hello_slam main.cpp)
#生成一个hello库，向外提供可执行的函数
add_library(hello hello.cpp)

?重新编译会生成libhello.a的打包文件

库还需要头文件进行调用，创建hello.h

#pragma once
void printhello();

hello.h和hello.cpp共同组成hello库供其他调用

二、C++Eigen库