[开发工具]【ROS学习】ROS主从机通信的利器——NFS文件系统挂载

我们都知道在与从机进行通信的时候，可以采用SSH进行通信，但是，运行的环境却是从机的配置。比如，我们的从机是树莓派这种小型的嵌入式设备，在安装ROS的时候并不能像笔记本那样高性能的设备安装全部配置，如一些gazebo、rviz仿真就不太支持！因此将树莓派的文件挂载到我们笔记本上，不仅采用主机的性能，而且编写的代码可以同步到树莓派的文件中，这就是我接下来要介绍的NFS文件系统！

目录

一、安装SSH

1、安装openssh-server

2、检查ssh服务是否开启

3、启动ssh服务

二、配置NFS

1、配置服务端（树莓派）

①安装NFS

②编写配置文件

③修改挂载目录的权限

④启动NFS

⑤挂载NFS

⑥查看是否挂载成功

2、配置客户端（笔记本主机）

1、安装NFS客户端

2、挂载服务端的文件到本地主机

3、查看是否挂载成功

一、安装SSH

1、安装openssh-server

sudo apt-get install openssh-server

2、检查ssh服务是否开启

sudo ps -e | grep ssh

3、启动ssh服务

sudo service ssh start

二、配置NFS

1、配置服务端（树莓派）

①安装NFS

sudo apt-get install nfs-kernel-server

②编写配置文件

(注：没安装vim的话记得sudo apt install vim 即可哦！)

sudo vim /etc/exports

配置内容：

/home/qsx/robot_ws *(rw,sync,no_root_squash,no_subtree_check)

前面是你要挂载的文件夹路径，后面你就跟着一样就行！*号表示可以任何IP访问该文件夹

?③修改挂载目录的权限

(注：“-R”表示包含该文件夹及其子文件夹)

sudo chmod -R 777 /home/qsx/robot_ws

sudo chown -R 777 /home/qsx/robot_ws

④启动NFS

sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server start

⑤挂载NFS

(注：192.168.31.23是树莓派的IP地址，后面是挂载的文件夹路径，/mnt 的挂载的路径名，可以写成别的！)

sudo mount -t nfs -o nolock 192.168.31.23:/home/qsx/robot_ws /mnt

⑥查看是否挂载成功

df -h

(我们可以看到最后一行已经成功挂载！)

?也可以通过cd进入

?(注：每次重启树莓派记得重新挂载文件哦！)

2、配置客户端（笔记本主机）

1、安装NFS客户端

sudo apt-get install nfs-common

2、挂载服务端的文件到本地主机

sudo mount -t nfs 192.168.31.23:/home/qsx/robot_ws /mnt

3、查看是否挂载成功

df -h

也同样可以通过cd进入该路径

cd /mnt

?

?这样就大功告成啦！