vscode 配置ros使用VScode搭建ROS开发环境_白鸟无言的博客-程序员宅基地 - 程序员宅基地俗话说＂工欲善其事必先利其器＂，之前在Ubuntu上运行的ROS项目都是用vim或者gedit编写和修改代码，然后在终端编译运行，很不方便，函数跳转查看都没办法实现。所以今天我决定找一个方便的开发工具，也就是找一个像Windows上的VS那样的集成开发工具(IDE)，ROS官网上有一个不同IDE的对比文章，网址在这里我选择使用VScode．下载安装好VScode后，在扩展栏安装C/C++，CMake，CMake Tools，Code Runner，ROS(deprecated)，Chinese 这些插件．
https://www.cxyzjd.com/article/qq_42688495/107750466ros项目调试:vscode下配置开发ROS项目_Coulson的博客-CSDN博客_ros vscode引言在vscode下面配置用于ROS项目开发的环境包括头文件目录的配置，catkin_make命令的配置，GDB debug的配置，以及ROS插件。vscode头文件目录配置安装“c/c++”插件到vscode左边栏的EXTENSIONS中，搜索“C/C++”并安装生成c_cpp_properties.jsonvscode自身配置文件全部在./.vscode/目录下但是，在最开始对...https://blog.csdn.net/weixin_35695879/article/details/85254422
插件的安装
通过vscode左侧的插件安装按钮，安装ros插件，c++插件；
生成c_cpp_properties.json文件，添加路径
????????使用 vscode 打开你的 ros 项目， 从 workspace 名字这一级打开， 而不是 src 这种子目录或者 src 下功能包目录打开。 当在 cpp 代码中的 #include <…> 这句话有下划线警示时，意思是提示你找不到文件路径，这时将鼠标光标放在该下划线处，点击“黄色灯泡”，点击 edit c_cpp_properties.json 选项， vscode 会自动在配置文件夹中新建.vscode/文件夹（可以在左侧看到），同时在里面初始化了 c_cpp_properties.json 文件。 如果你的项目已经含有 json 文件， 可以不用操作这一步。
设置编译命令
????????由于我们使用了#include “ros/ros.h”，使用 debug 时找不到该文件路径， 开启终端用命令行编译我们写的 c++代码，同时输出编译信息文件， 使用下面这个命令编译自己的程序：
catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=Yes????????这个命令会输出一个 compile_commands.json 文件在 ROS 工作空间的 build 文件夹下面
????????然后在上一节中生成的 c_cpp_properties.json 文件添加下面一句命令
"compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"????????添加后的效果如下：
{
"configurations": [
{
"browse": {
"databaseFilename": "",
"limitSymbolsToIncludedHeaders": true
},
"includePath": [
"/home/jack/test_ws/devel/include/**",
"/opt/ros/kinetic/include/**",
"/usr/include/**",
"/opt/ros/kinetic/include"
],
"name": "ROS",
"intelliSenseMode": "gcc-x64",
"compilerPath": "/usr/bin/gcc",
"cStandard": "c11",
"cppStandard": "c++17",
"compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"
}
],
"version": 4
}配置task.json
????????在 vscode 界面按 Ctrl+shift+P 进入命令模式，键入 tasks: Configure Task，选择cmake:build 或者类似 catkin_make:build 选项生成 task.json 文件。该文件是为了每次点击debug 按钮是先预编译一些程序，建议复制下面的代码替换掉自动生成的 task.json 文件
{
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "catkin_make", //代表提示的描述性信息
"type": "shell", //可以选择 shell 或者 process,如果是 shell 代码是在 shell 里面运行一个命令，如果是 process 代表作为一个进程来运行
"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
"args": [],// 如 果 需 要 在 命 令 后 面 加 一 些 后 缀 ， 可 以 写 在 这 里 ， 比 如 -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
"group": {"kind":"build","isDefault":true},
"presentation": {
"reveal": "always"//可选 always 或者 silence，代表是否输出信息
},
"problemMatcher": "$msCompile"
}
]
}配置launch.json文件
????????在 vscode 里面已经继承了 GDB 调试器，点击 vscode 左侧的 debug 按钮时会自动生产一个 launch.json 文件； 如果没有该文件， 先点击 debug 按钮， 再点击齿轮按钮， 选择 gdb调试， 就出现了 json 文件。
????????然后需要自己更改该文件中的“program”项，更改为编译后的可执行文件的路径下的文件，对应 ROS 通过 catkin_make 生产可执行文件的路径通常在/devel/lib/下，后面跟上你设置好的 package 名和可执行文件名。 然后需要增加 "preLaunchTask"项，其参数需要与????????task.json 文件中的“label”项设置的名称相同。 如下所示
{
// Use IntelliSense to learn about possible attributes.
// Hover to view descriptions of existing attributes.
// For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
"version": "0.2.0",
"configurations": [
{
"name": "(gdb) Launch", // 配置名称，将会在调试配置下拉列表中显示
"type": "cppdbg", // 调试器类型 该值自动生成
"request": "launch", // 调试方式,还可以选择 attach
"program": "${workspaceFolder}/devel/lib/smart_car/smart_car", //要调试的程序（完整路径，支持相对路径）
"args": [], // 传递给上面程序的参数，没有参数留空即可
"stopAtEntry": false, // 是否停在程序入口点（停在 main 函数开始）
"cwd": "${workspaceFolder}", // 调试程序时的工作目录
"environment": [],//针对调试的程序，要添加到环境中的环境变量. 例如: [ { "name": "squid","value": "clam" } ]
"externalConsole": false, //如果设置为 true，则为应用程序启动外部控制台。 如果为 false，则不会启动控制台，并使用 VS Code 的内置调试控制台。
"MIMode": "gdb", // VSCode 要使用的调试工具
"preLaunchTask": "catkin_make", / 这个重要，需要与 task 中的 label 相同
"setupCommands": [
{
"description": "Enable pretty-printing for gdb",
"text": "-enable-pretty-printing",
"ignoreFailures": true
}
]
}
]
}????????除此之外，因为我们不是 roslaunch 启动的节点，还需要一个终端运行 roscore,否则会
找不到 ROS MASTER。 在 vscode 中或者 ubuntu 终端都可以启动 roscore。
CMakeLists.txt 文件设置
????????为了能执行断点调试，需要在设置 CMakeLists.txt 文件，添加下面程序，下面的两个 set
是两种写法，如果 debug 时不能设置断点则换另一种试一下，
#set(CMAKE_CXXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -g" )
SET(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)你写的程序有可能需要增加 c++11 标准
add_compile_options(-std=c++11)最后设置断点， 点击 vscode 的调试按钮， 就可以调试了。
?