[开发工具]Windows编译g2o及其g2o viewer

编译环境

如题，本文介绍如何在Windows平台下编译g2o，其他平台更简单👍。
现有环境：vs2017，Eigen（非必要），qt5.13.0以及相应vs组件。

源码下载

libQGLViewer,g2o

Cmake编译

打开Cmake，选择源代码路径，设置好中间文件生成路径，其他设置按照下图配置即可。

依次点击：Configure->Generate->Open Project，然后选择生成->批生成，勾选Debug和Release以及Install选项，开始即可。等待十几分钟之后就编译好啦。

Visual Studio&QtCreator编译libQGLViewer

为什么要编译libQGLViewer，是因为g2o中包含了一个可以显示节点的g2o_viewer,需要用到它。
双击libQGLViewer-2.7.2.pro，如果本地环境都配置好了的话，会自动打开Qt Creator。
选择：构建->构建所有项目，打开编译输出窗口，等待编译完成即可。

结果

• g2o Release (提前测试了一下g2o viewer)
  ========== 生成: 成功 47 个，失败 0 个，最新 7 个，跳过 0 个 ==========
• g2o Debug
  ========== 生成: 成功 54 个，失败 0 个，最新 0 个，跳过 0 个 ==========
• g2o viewer

出现问题以及解决方案

1. error: LNK1181: cannot open input file ‘QGLViewer2.lib’

原因：编译对应的例子时，出现找不到库文件的情况，但是真实情况是这个库文件已经存在于libQGLViewer的源文件目录中。
解决方案：忽略就行，这些例子可以不用编译先，本文主要介绍g2o viewer的编译，直接将生成的QGLViewer2.lib和QGLViewerd2.lib手动拷贝到合适的路径即可。
2. 其他问题几乎不会遇到，遇到就参见其他博客
3. 如有需要已经编译好的安装包的，详情请见