前言

在QGC自带的地图里，能使用且好用的地图不多，很多地图只有影像图没有注记图层，混合图层能用的好像只有Bing的Hybrid。现在有一个项目要求使用国内的地图，在高德百度腾讯天地图之中最后采用了天地图，因为天地图基本不存在坐标系兼容的问题，前几者要么采用火星坐标系，要么自己自定义的坐标系，只有天地图是采用类似于WGS84的坐标系（误差和偏移只有毫米级别，基本可以忽略）。下面记录下实现过程。但是天地图官网是没有混合图层的瓦片地址的（至少我没找到直接可用的混合图层），需要自己把影像图和注记图层结合起来。

一、天地图密钥的申请

这个不难，不详细说明，自行百度。Tips：记得申请浏览器端密钥，不要选择服务器端密钥。

二、QGC前后端注册天地图并添加瓦片地址

1.本文使用的QGC版本4.0.11，在GenericMapProvider.h文件末尾添加两个Class。

//天地图注记图
class TianDiTextSatMapProvider : public MapProvider {
    Q_OBJECT
  public:
    TianDiTextSatMapProvider(QObject* parent = nullptr)
        : MapProvider(QStringLiteral("www.tiandi.com"), QStringLiteral("jpg"),
                      AVERAGE_TILE_SIZE, QGeoMapType::SatelliteMapDay, parent) {}

    QString _getURL(const int x, const int y, const int zoom, QNetworkAccessManager* networkManager) override;

  private:
    const QString _versionBingMaps = QStringLiteral("563");
};

//天地图影像图
class TianDiImgSatMapProvider : public MapProvider {
    Q_OBJECT
  public:
    TianDiImgSatMapProvider(QObject* parent = nullptr)
        : MapProvider(QStringLiteral("www.tiandi.com"), QStringLiteral("jpg"),
                      AVERAGE_TILE_SIZE, QGeoMapType::SatelliteMapDay, parent) {}
    QString _getURL(const int x, const int y, const int zoom, QNetworkAccessManager* networkManager) override;

  private:
    const QString _versionBingMaps = QStringLiteral("563");
};

2.在GenericMapProvider.cpp里实现_getURL函数

QString TianDiTextSatMapProvider::_getURL(const int x, const int y, const int zoom, QNetworkAccessManager* networkManager) {
    Q_UNUSED(networkManager)
   	 //最后的QStringLiteral是自己申请的天地图网页版密钥
      return QStringLiteral("http://t1.tianditu.gov.cn/cia_w/wmts?SERVICE=WMTS&REQUEST=GetTile&VERSION=1.0.0&LAYER=cia&STYLE=default&TILEMATRIXSET=w&FORMAT=tiles&TILEMATRIX=%1&TILEROW=%2&TILECOL=%3&tk=%4").arg(zoom).arg(y).arg(x).arg(QStringLiteral("0586ae92d14ee8a98ec4443d7f13fb7a"));
}

QString TianDiImgSatMapProvider::_getURL(const int x, const int y, const int zoom, QNetworkAccessManager* networkManager) {
    Q_UNUSED(networkManager)
    return QStringLiteral("http://t1.tianditu.gov.cn/img_w/wmts?SERVICE=WMTS&REQUEST=GetTile&VERSION=1.0.0&LAYER=img&STYLE=default&TILEMATRIXSET=w&FORMAT=tiles&TILEMATRIX=%1&TILEROW=%2&TILECOL=%3&tk=%4").arg(zoom).arg(y).arg(x).arg(QStringLiteral("0586ae92d14ee8a98ec4443d7f13fb7a"));   
   
}

在QGCMapUrlEngine.cpp里注册影像图层和注记图层

_providersTable["TianDiTu Satellite Map"] = new TianDiImgSatMapProvider(this);
    _providersTable["TianDiTu Text"] = new TianDiTextSatMapProvider(this);

做到这里，天地图的影像图层和注记图层是已经添加进QGC里了，但是并没有把影像图层和注记图层结合起来，只能显示单一图层。Qt在QtLocation模块可以将两个Map贴在一起使用，即可将两个单一图层合并成混合图层，实际上可以理解为加载了两个地图。单一图层效果如下：
在这里插入图片描述这是加载了天地图的注记图层，只有道路和文字标记，没有房屋建筑。
在FlightMap.qml里找到 MapQuickItem模块，并在其后添加一个Map标记图层

     MapQuickItem {
        anchorPoint.x:  sourceItem.width / 2
        anchorPoint.y:  sourceItem.height / 2
        visible:        gcsPosition.isValid
        coordinate:     gcsPosition
        sourceItem: Image {
            id:             mapItemImage
            source:         isNaN(gcsHeading) ? "/res/QGCLogoFull" : "/res/QGCLogoArrow"
            mipmap:         true
            antialiasing:   true
            fillMode:       Image.PreserveAspectFit
            height:         ScreenTools.defaultFontPixelHeight * (isNaN(gcsHeading) ? 1.75 : 2.5 )
            sourceSize.height: height
            transform: Rotation {
                origin.x:       mapItemImage.width  / 2
                origin.y:       mapItemImage.height / 2
                angle:          isNaN(gcsHeading) ? 0 : gcsHeading
            }
        }
    }
    //叠加标注信息图层   默认始终添加标注图层，否则QGC在缺少或者无法加载地图时，发现容易出现崩溃
    Map {
        anchors.fill: parent
        plugin: Plugin {
            name: "QGroundControl"
//            PluginParameter {
//                name: "mapProvider"
//                value: "tiandituImg"
//            }
//            PluginParameter {
//                name: "format"
//                value: "png"
//            }
        }
        gesture.enabled: false
        center: parent.center
        color: 'transparent' // Necessary to make this map transparent
        minimumFieldOfView: parent.minimumFieldOfView
        maximumFieldOfView: parent.maximumFieldOfView
        minimumTilt: parent.minimumTilt
        maximumTilt: parent.maximumTilt
        minimumZoomLevel: parent.minimumZoomLevel
        maximumZoomLevel: parent.maximumZoomLevel
        zoomLevel: parent.zoomLevel
        tilt: parent.tilt;
        bearing: parent.bearing
        fieldOfView: parent.fieldOfView
        z: parent.z + 1;

        Component.onCompleted: {
            updateActiveMapTypeText(this,"TianDiTu Text");
        }
    }

在FlightMap.qml里添加updateActiveMapTypeText 函数

 function updateActiveMapType() {
        var settings =  QGroundControl.settingsManager.flightMapSettings
        var fullMapName = settings.mapProvider.value + " " + settings.mapType.value

        for (var i = 0; i < _map.supportedMapTypes.length; i++) {
            if (fullMapName === _map.supportedMapTypes[i].name) {
                _map.activeMapType = _map.supportedMapTypes[i]
                return
            }
        }
    }

    function updateActiveMapTypeText(control,para) {
        for (var i = 0; i < control.supportedMapTypes.length; i++) {
            if (para === control.supportedMapTypes[i].name) {
                control.activeMapType = control.supportedMapTypes[i]
                return
            }
        }
    }