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1. 安装终端
Terminator 是一款 Linux 终端模拟器，提供了你的默认的终端应用不支持的多个特性。它提供了在一个窗口创建多个终端的功能，以加快你的工作速度。除了多窗口外，它也允许你修改其它特性，例如字体、字体颜色、背景色等等。
1.1 安装Terminator
安装命令：sudo apt install terminator
快捷键：Ctrl+Alt+T打开后可以新安装终端的效果
1.2 添加到收藏夹
步骤：显示应用程序—>搜索terminator—>右击，选择“添加到收藏夹”
2. 安装VSCode
VSCode（全称：Visual Studio Code）是一款由微软开发且跨平台的免费源代码编辑器。该软件支持语法高亮、代码自动补全（又称 IntelliSense）、代码重构、查看定义功能，并且内置了命令行工具和 Git 版本控制系统。用户可以更改主题和键盘快捷方式实现个性化设置，也可以通过内置的扩展程序商店安装扩展以拓展软件功能。
VS Code 使用 Monaco Editor 作为其底层的代码编辑器。
2.1 下载vscode
链接：vscode官方网址
进入下载界面
2.2 安装和卸载vscode
两种安装方式：
(1) 双击安装或右击选择安装
(2) 命令按照，比如：sudo dpkg -i code_1.66.0-1648620611_amd64.deb
卸载方法：sudo dpkg --purge code
3. vscode集成ROS插件
根据开发需要，一般安装的插件有C++、python、
(1) 安装C++插件
(2) 安装python
(3) 安装CMake
(4) 下载ros插件
此插件装好之后，右键功能包/src文件夹，可以看到“creat catkin package”
(5) 安装汉化插件
汉化软件安装完，可以重启vscode看汉化的效果。
查看已安装的插件
4. vscode的使用和基本配置
4.1启动vscode
进入代码空间，启动vscode，命令：kandi@ubuntu:~/catkin_ws$ code .
4.2 vscode配置
快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build，可以点击配置设置为默认，跳转到tasks.json文件，默认内容如下：
这里我们把默认的"group": “build”,改为下面内容：
“group”: {
“kind”: “build”,
“isDefault”: true
},
isDefault = true指定该tasks.json是（command + shift + b）快捷键执行的默认task。
4.3 创建ROS功能包
选定 src 右击 —> create catkin package
这过程需要设置包名和添加依赖
4.4 C++代码实现
在创建的功能包hellovscode的src下新建hellovscode.cpp文件，内容如下：
#include "ros/ros.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
ros::init(argc,argv,"hellovscode");
ROS_INFO("hello vscode");
return 0;
}
4.5 编译代码
编译: ctrl + shift + B
4.6 执行生成的可执行文件
(1) vscode里面新建一个终端，执行roscore
(2) vscode再新建一个终端，执行rosrun hellovscode hellovscode
结果如下
