IT数码 购物 网址 头条 软件 日历 阅读 图书馆
TxT小说阅读器
↓语音阅读,小说下载,古典文学↓
图片批量下载器
↓批量下载图片,美女图库↓
图片自动播放器
↓图片自动播放器↓
一键清除垃圾
↓轻轻一点,清除系统垃圾↓
开发: C++知识库 Java知识库 JavaScript Python PHP知识库 人工智能 区块链 大数据 移动开发 嵌入式 开发工具 数据结构与算法 开发测试 游戏开发 网络协议 系统运维
教程: HTML教程 CSS教程 JavaScript教程 Go语言教程 JQuery教程 VUE教程 VUE3教程 Bootstrap教程 SQL数据库教程 C语言教程 C++教程 Java教程 Python教程 Python3教程 C#教程
数码: 电脑 笔记本 显卡 显示器 固态硬盘 硬盘 耳机 手机 iphone vivo oppo 小米 华为 单反 装机 图拉丁
 
   -> 开发工具 -> 使用VsCode进行ROS程序调试 -> 正文阅读

[开发工具]使用VsCode进行ROS程序调试

使用VsCode进行ROS程序调试

安装相关插件

首先在VsCode中安装相关插件
在这里插入图片描述
最重要是安装ROS插件,请注意是微软发布的版本
在这里插入图片描述

创建调试配置文件

点开ROS插件的页面
在这里插入图片描述
到工具栏中的点击“运行与调试”页面,如下图,点击创建一个launch.json文件,选择ROS
在这里插入图片描述

  • ROS: Launch 是针对launch文件进行调试
  • ROS: Attach 是针对单个ROS节点进行调试

下面我们将选择第一种方式
在这里插入图片描述
选择我们需要调试的功能包
在这里插入图片描述
选择功能包中的launch启动文件
在这里插入图片描述
最后生成了这样的debug配置文件
在这里插入图片描述
该配置文件有若干参数可以配置
参考原文链接:https://blog.csdn.net/highfan_/article/details/118462113

{
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "(gdb) Launch", // 配置名称,将会在调试配置下拉列表中显示
            "type": "cppdbg",  // 调试器类型 该值自动生成
            "request": "launch",  // 调试方式,还可以选择attach
            "program": "${workspaceFolder}/devel/lib/mapping/map", //要调试的程序(完整路径,支持相对路径)
            "args": [],  // 传递给上面程序的参数,没有参数留空即可
            "stopAtEntry": false,  // 是否停在程序入口点(停在main函数开始)
            "cwd": "${workspaceFolder}",  // 调试程序时的工作目录
            "environment": [], //针对调试的程序,要添加到环境中的环境变量. 例如: [ { "name": "squid", "value": "clam" } ]
            "externalConsole": false,   //如果设置为true,则为应用程序启动外部控制台。 如果为false,则不会启动控制台,并使用VS Code的内置调试控制台。
            "MIMode": "gdb",  // VSCode要使用的调试工具
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ],
            "miDebuggerPath": "/usr/bin/gdb"
        }
    ]
}

启动调试

在调试之前,我们首先需要将该功能包的编译生成类型设置为Debug版本,然后使用catkin_makecatkin build进行重新编译
在这里插入图片描述
在程序中设置需要的断点
在这里插入图片描述
必须记得,需要额外新建一个终端窗口,启动roscore

然后到调试区域,可以找到下图的运行按钮
在这里插入图片描述
点击开始运行后,调试面板有如下信息
在这里插入图片描述

这个时候,我们可以播放一个rosbag,程序就会运行到断点位置即堵塞,等待开发者查看数据并指定下一步操作。如下图,我们可以看到程序运行到该位置时,相关数据都可以观测到。

在这里插入图片描述
接着可以选择单步调试或者跳到下一个断点,过程中的数据都是可视化的。
在这里插入图片描述
针对rviz显示的解决方案是,手动在新终端输入rviz启动并在rviz窗口左上角手动open rviz config、加载工程内的rviz配置文件。

  开发工具 最新文章
Postman接口测试之Mock快速入门
ASCII码空格替换查表_最全ASCII码对照表0-2
如何使用 ssh 建立 socks 代理
Typora配合PicGo阿里云图床配置
SoapUI、Jmeter、Postman三种接口测试工具的
github用相对路径显示图片_GitHub 中 readm
Windows编译g2o及其g2o viewer
解决jupyter notebook无法连接/ jupyter连接
Git恢复到之前版本
VScode常用快捷键
上一篇文章      下一篇文章      查看所有文章
加:2022-04-22 18:57:14  更:2022-04-22 19:01:00 
 
开发: C++知识库 Java知识库 JavaScript Python PHP知识库 人工智能 区块链 大数据 移动开发 嵌入式 开发工具 数据结构与算法 开发测试 游戏开发 网络协议 系统运维
教程: HTML教程 CSS教程 JavaScript教程 Go语言教程 JQuery教程 VUE教程 VUE3教程 Bootstrap教程 SQL数据库教程 C语言教程 C++教程 Java教程 Python教程 Python3教程 C#教程
数码: 电脑 笔记本 显卡 显示器 固态硬盘 硬盘 耳机 手机 iphone vivo oppo 小米 华为 单反 装机 图拉丁

360图书馆 购物 三丰科技 阅读网 日历 万年历 2024年11日历 -2024/11/14 15:17:58-

图片自动播放器
↓图片自动播放器↓
TxT小说阅读器
↓语音阅读,小说下载,古典文学↓
一键清除垃圾
↓轻轻一点,清除系统垃圾↓
图片批量下载器
↓批量下载图片,美女图库↓
  网站联系: qq:121756557 email:121756557@qq.com  IT数码