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[开发工具]使用VsCode进行ROS程序调试

使用VsCode进行ROS程序调试

安装相关插件

首先在VsCode中安装相关插件
在这里插入图片描述
最重要是安装ROS插件,请注意是微软发布的版本
在这里插入图片描述

创建调试配置文件

点开ROS插件的页面
在这里插入图片描述
到工具栏中的点击“运行与调试”页面,如下图,点击创建一个launch.json文件,选择ROS
在这里插入图片描述

  • ROS: Launch 是针对launch文件进行调试
  • ROS: Attach 是针对单个ROS节点进行调试

下面我们将选择第一种方式
在这里插入图片描述
选择我们需要调试的功能包
在这里插入图片描述
选择功能包中的launch启动文件
在这里插入图片描述
最后生成了这样的debug配置文件
在这里插入图片描述
该配置文件有若干参数可以配置
参考原文链接:https://blog.csdn.net/highfan_/article/details/118462113

{
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "(gdb) Launch", // 配置名称,将会在调试配置下拉列表中显示
            "type": "cppdbg",  // 调试器类型 该值自动生成
            "request": "launch",  // 调试方式,还可以选择attach
            "program": "${workspaceFolder}/devel/lib/mapping/map", //要调试的程序(完整路径,支持相对路径)
            "args": [],  // 传递给上面程序的参数,没有参数留空即可
            "stopAtEntry": false,  // 是否停在程序入口点(停在main函数开始)
            "cwd": "${workspaceFolder}",  // 调试程序时的工作目录
            "environment": [], //针对调试的程序,要添加到环境中的环境变量. 例如: [ { "name": "squid", "value": "clam" } ]
            "externalConsole": false,   //如果设置为true,则为应用程序启动外部控制台。 如果为false,则不会启动控制台,并使用VS Code的内置调试控制台。
            "MIMode": "gdb",  // VSCode要使用的调试工具
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ],
            "miDebuggerPath": "/usr/bin/gdb"
        }
    ]
}

启动调试

在调试之前,我们首先需要将该功能包的编译生成类型设置为Debug版本,然后使用catkin_makecatkin build进行重新编译
在这里插入图片描述
在程序中设置需要的断点
在这里插入图片描述
必须记得,需要额外新建一个终端窗口,启动roscore

然后到调试区域,可以找到下图的运行按钮
在这里插入图片描述
点击开始运行后,调试面板有如下信息
在这里插入图片描述

这个时候,我们可以播放一个rosbag,程序就会运行到断点位置即堵塞,等待开发者查看数据并指定下一步操作。如下图,我们可以看到程序运行到该位置时,相关数据都可以观测到。

在这里插入图片描述
接着可以选择单步调试或者跳到下一个断点,过程中的数据都是可视化的。
在这里插入图片描述
针对rviz显示的解决方案是,手动在新终端输入rviz启动并在rviz窗口左上角手动open rviz config、加载工程内的rviz配置文件。

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加:2022-04-22 18:57:14  更:2022-04-22 19:01:00 
 
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