介绍
本教程主要针对xavier环境的整体迁移工作而写。xavier环境不容易配置，所以配置好了之后可以制作镜像，下一次就可以直接把所有的环境都烧录进去。大大减轻工作量。
1.镜像制作
步骤1 设备连接
首先要准备一台18.04的电脑作为host使用，然后是已经配置好环境的xavier。把xavier用专用的Type-C数据线连接到host上。连接的是靠近电源按钮的typeC口。然后把host和xavier都开机。
步骤2 配置好网络，并且打开ssh服务
配置好IP，在host上，可以PING一下xavier的IP地址，一般默认为192.168.55.1
PING通后，打开ssh服务：service ssh start
然后在xavier上，也需要打开ssh服务：service ssh start
在xavier测试一下ssh是否开启成功：
# 下面的命令不能粘贴，要改成自己的host。
ssh hostname@hostIp
# 其中 hostname要换成自己实际的host名，hostIp是实际host的ip。
成功开启。
然后，在host上试一下ssh能否开启成功
# 下面的命令不能粘贴，要改成自己的xavier。
ssh xaviername@xavierIp
# 其中 xavier要换成自己实际的xavier名，xavierIp是实际xavier的ip。
成功开启。
然后需要两个都退出ssh。
退出ssh命令：ctrl + D，会显示：
Connection to 192.168.0.101 closed.
步骤3 制作raw文件
在host上运行一下代码：
# step1:进入了xavier的终端
ssh xavier@192.168.55.1
# step2:接下来这一步是为了禁止文件被改写。为下一步制作镜像做准备
sudo echo "u" | sudo dd of=/proc/sysrq-trigger
# 上面这个命令是用到了dd 指令 把"u"写入到/proc/sysrq-trigger中，功能是让该系统下所有文件变成只读模式。
# step3:接下来通过dd 指令把/dev/mmcblk0p1 下的文件 全部移动到host下的/home/host/xavier-image.raw文件夹中。
sudo dd if=/dev/mmcblk0p1 | ssh host@192.168.0.85 dd of=/home/host/xavier-image.raw
step3会比较慢，大概会运行10分钟，而且没有进度条，所以需要耐心等待，保持数据线的稳定连接。否则有可能会导致文件拷贝失败。如果不小心导致失败后，删除原来的raw文件，重新进行拷贝即可。
2. 镜像刷机
镜像文件本应该存放在以下路径：
如果没有使用SDKManager刷过机的话，新的电脑装上SDKManager是找不到以下路径的：`
~/nvidia/nvidia_/JetPack_4.5.1_Linux_P2888/Linux_for_Tegra/bootloader/
如果是使用过SDKManager刷过机，就不需要看步骤1了，可以直接调到步骤2.
如果没刷过，就看步骤1.
步骤1 安装NVIDIA SDK Manager
首先，下载安装jetpack4.4（离线包百度网盘链接，提取码：uht8）
然后把下载好的包解压。
由于镜像刷机也需要SDKManager的刷机软件，所以需要先下载SDKManager。版本没有要求，这里使用的是4.4。刷入的系统镜像版本是4.5.1。所以SDK本身的版本和镜像里面的版本是无关的。
以SDKManager4.5.1为例，打开SDKManager
界面如下：
图1：
改变Install from 目录，选择jetpack4.4的解压后的包所在的sdk_downloads目录。
选择/OFFLINE from local folder-点击start，进入图2
图2：
勾选 I accept the terms and conditions of the license agreements
然后点击CONTINUE，会弹出窗口3
窗口3：
选择Create，然后再次点击CONTINUE。弹出窗口4
窗口4：
在窗口4中输入host密码。
等待Jetson OS image安装完毕，状态如图5：
图5：
此时选择Skip，跳出图6
图6：
然后选择Yes，看到图7
图7：
然后选择FINISH AND EXIT，退出SDK
找到以下文件夹（根据自己的图1中选择的目录），见图8
图8：
然后会发现并没有系统镜像。此时进入步骤2
步骤2 替换镜像文件
cd到下列目录（根据自己选择的目录）：
cd ~/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.4_Linux_JETSON_AGX_XAVIER/Linux_for_Tegra/bootloader/
如果这个文件夹下本来就有system.img（官方自带镜像，后悔药）的话，先备份保存下。
mv system.img system.img.bk
然后把提前准备好的镜像文件xavier-image.raw 解压到该目录下。
sudo ./mksparse -v --fillpattern=0 ~/xavier-image.raw system.img
图9：
在图9中可以看到已经生成了系统镜像system.img，大小为28GB。
至此，镜像已经准备就绪，可以开始刷机了。进入步骤3.
步骤3 刷机
把需要刷机的xavier设备与host连接。然后让xavier进入recovery模式。进入方式：先按下中间的recovery键不松开，然后再按下电源键，过个一两秒后同时松开，就进入了该模式了。
切换到Linux_for_Tegra目录下，
cd ~/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.4_Linux_JETSON_AGX_XAVIER/Linux_for_Tegra/
在host上输入以下命令：
sudo ./flash.sh -r jetson-xavier mmcblk0p1
等待完成提示为（这个我没有截图，从这个博客上拷贝的）：
以上步骤仅适用于原xavier只有原来固态硬盘的情况。
如果原来的镜像系统有挂载SSD，并且/home放在了SSD里面，需要先刷机，然后对挂载硬盘进行分区，然后再把原来的/home文件拷贝到新机里面。
本文的参考资料：https://blog.csdn.net/qq_42741525/article/details/116232639
