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[开发工具]Windows系统下采用Visual Studio + QT + OpenGL实现RVIZ显示平面网格、坐标系和三维激光点云等功能(前言) |
创作背景: 近期,由于项目要求,需要开发一款可在windows系统下显示三维激光点云的软件,首先想到借助ROS所带RVIZ插件实现,RVIZ是一款三维可视化工具,可便捷显示三维激光点云,并支持缩放、平移、旋转等操作。但是Windows系统配置ROS环境非常麻烦,且可移植性较差,后面了解到RVIZ平台是由QT和OpenGL所开发的,因此决定采用QT+OpenGL方式来开发一款脱离ROS环境、可在Windows系统运行、能够实现RVIZ显示三维激光点云、平面网格和坐标系等功能,并且支持缩放、平移、旋转等操作的软件平台。 为实现上述功能,后面我将用四篇博客文章对以下四部分进行详细介绍: (一)QT中采用OpenGL Widget组件实现OpenGL渲染窗口配置和简单绘制三角形。 (二)QT中采用OpenGL Widget组件实现鼠标控制物体绕坐标轴旋转、平移和缩放等功能。 (三)QT中采用OpenGL Widget组件显示平面网格和坐标系。 (四)QT中采用OpenGL Widget组件显示三维激光点云。 想要理解并掌握上述功能的实现,需提前学习下QT 和 OpenGL,下方是我学习过程中用到的一些优质学习网站,强烈推荐。 QT学习网址:http://c.biancheng.net/qt/ OpenGL学习网址:https://learnopengl-cn.github.io/ QT + OpenGL结合使用学习视频网址:https://www.bilibili.com/video/BV1UL411W71w?p=1 建议:按照上面提供网址顺序进行学习。 相关软件下载地址: QT软件下载网址:https://download.qt.io/archive/qt/ QT软件国内镜像下载网址:http://mirrors.ustc.edu.cn/qtproject/archive/qt/ Visual Studio软件下载:https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/downloads/ Visual Studio2019配置QT开发环境教程: https://blog.csdn.net/qq_36290227/article/details/104953363 总结: 后面所用到的代码将会开源到我的Gitee上,有什么问题可评论留言或私信我。 下一篇博客链接地址: Windows系统下采用Visual Studio + QT + OpenGL实现RVIZ显示平面网格、坐标系和三维激光点云等功能(一) |
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