一、实现内容：
本篇文章将介绍采用Visual Studio2019 + Qt +OpenGL在Qt窗口中利用OpenGL Widget组件实现三维激光点云的显示。
二、前期基础：
本文所述内容的实现，建立在上一篇博客文章的基础上，上一篇博客的链接地址：
Windows系统下采用Visual Studio + QT + OpenGL实现RVIZ显示平面网格、坐标系和三维激光点云等功能（三）
三、实现原理：
3.1、加载点云数据文件
激光点云由一系列的三维坐标点组成，常见的点云格式有pcd、ply、las等，pcd格式的点云文件需要借助PCL点云库进行读取，Windows下配置PCL点云库较为麻烦，因此可先将pcd点云文件在Ubuntu系统下转换成csv文件，然后在Qt中直接读取csv文件。本文将采用该思路进行点云数据文件的加载，其中加载点云的数据格式为（x，y，z，intensity），其它点云格式只需简单修改下也可适用，加载csv点云核心代码如下所示：
csv点云文件读取：
#ifndef READ_DATA_H
#define READ_DATA_H
#include <iostream>
#include <vector>
#include <QString>
#include <QDebug>
#include <QFile>
class readData
{
public:
std::vector<float> read_csv_data(QString docPath)
{
std::vector<float> vertexs_data;
QFile inputFile(docPath);
if (inputFile.open(QIODevice::ReadOnly))
{
uchar* fpr = inputFile.map(0, inputFile.size());
int subcnt = 0;
char* substr;
char* s = strdup((char*)fpr);
while (substr = strsep(&s, "\n"))
{
subcnt = 0;
char* lineSubStr;
while (subcnt < 4) //用来设置点云数据格式，默认（x，y，z，intensity）
{
lineSubStr = strsep(&substr, ",");
vertexs_data.push_back(atof(lineSubStr));
++subcnt;
}
}
inputFile.close();
}
else
{
qDebug() << "Can't open the file!" << endl;
}
return vertexs_data;
}
char* strsep(char** stringp, const char* delim)
{
char* s;
const char* spanp;
int c, sc;
char* tok;
if ((s = *stringp) == NULL)
return (NULL);
for (tok = s;;) {
c = *s++;
spanp = delim;
do {
if ((sc = *spanp++) == c) {
if (c == 0)
s = NULL;
else
s[-1] = 0;
*stringp = s;
return (tok);
}
} while (sc != 0);
}
/* NOTREACHED */
}
};
#endif该代码可以快速读取大量点云数据，将csv中的数据存储到c++的vector中去，最终返回一个vector数据。
3.2、OpenGL中三维点云显示
三维点云实质上就是由大量的三维坐标点组成，因此在OpenGL中显示点云只需将实际点云文件中的三维坐标点传输给OpenGL，并将OpenGL图元类型设置为GL_POINTS，便可实现三维点云的显示，实现部分代码如下所示：
OpenGL中点云显示核心代码：
unsigned int opengl_widget::draw_pointdata(std::vector<float>& point_vertexs)
{
unsigned point_count = 0;
glGenVertexArrays(1, &VAO_Point);
glGenBuffers(1, &VBO_Point);
glBindVertexArray(VAO_Point);
glBindBuffer(GL_ARRAY_BUFFER, VBO_Point);
glBufferData(GL_ARRAY_BUFFER, point_vertexs.size() * sizeof(float), &point_vertexs[0], GL_STATIC_DRAW);
glVertexAttribPointer(0, 3, GL_FLOAT, GL_FALSE, 4 * sizeof(float), (void*)0);
glEnableVertexAttribArray(0);
glVertexAttribPointer(1, 1, GL_FLOAT, GL_FALSE, 4 * sizeof(float), (void*)(3 * sizeof(float)));
glEnableVertexAttribArray(1);
glBindBuffer(GL_ARRAY_BUFFER, 0);
glBindVertexArray(0);
point_count = point_vertexs.size() / 4;
return point_count;
}
shaderProgram_point.bind();
glBindVertexArray(VAO_Point);
glPointSize(1.0f);
glDrawArrays(GL_POINTS, 0, point_count);四、效果展示：
OpenGL中点云显示效果图
五、总结：
Windows系统下采用Visual Studio + QT + OpenGL实现RVIZ显示平面网格、坐标系和三维激光点云等功能系列博客到此最终完结，代码也完全开源出来，希望最终能够帮助到大家，相互学习、共同进步。
Gitee开源代码网址：https://gitee.com/wccworld/learn_qt_opengl
