百度
一面
讲项目
用过哪些传统点云处理方法
C++的数据结构熟吗
vector和list的区别等
ransac拟合直线或Kmeans挑一个写
二面
讲项目
三面
- 用最简洁的话介绍了我自己，
- 比较遗憾的事情
- 加班怎么看
- 职业规划是什么
- 成绩怎么样
- 对自动驾驶的看法，对别的自动驾驶企业看法
小米
一面
- 做了三个题
- 矩阵相乘，我只实现了int，再把int换成类模板
- 求二维矩阵中连通域的个数
- 检查传输的数据是否正确，会传11个数，第11个数是checksum，用于检查前面的对不对，测试业务能力
二面
字节
一面20210719
- 以项目为主
- 做题：简单的两数相加问题，两种方法：①sort+双指针；②map
二面20210722
- 面试官超级nice
- 讲项目
- 做题：
- 给一个点云平面，但是该平面位于矩形框内，然后去计算矩形框的坐标；
我想的办法：找距离最远的一堆点，肯定是矩阵的对角点，然后找出其余点居对角线距离最大的点作为第三个角点
如何求他的外接矩形框
2021-07-26 字节三面
- 交叉面
- 讲项目和论文，没做题
- 晚上就约了HR面，效率很高，态度非常诚恳，非常棒
2021-07-28 字节HR面
- 自我介绍
- 对业务了解吗
- 点云还可以用在哪里
- 之前做的项目里遇到什么难题
- 平时学知识的方式是什么
- 选择公司看重哪些
- 再一次夸字节跳动，从面试官到HR都是全程微笑，给人的感觉非常舒适、非常平易近人
旷视
一面2021-07-20
面试官很棒
讲项目
做题：图像旋转，需要注意的是：旋转后有像素跑到HxW外，需单独处理
二面2021-07-27
- 问论文和项目
- 实例分割知道哪些网络
- 点云传统方法知道哪些（三维点云处理课程的目录）
- 点云网络都有哪些（分类、分割、检测）
- 做了题：N维框的IoU（从二维矩阵扩展到N维）
- 里面的坐标确实太乱了，差点没做出来
三面2021-08-17
- 这个面试官是做自动泊车的，对我的一个定位导航项目非常感兴趣，问的比较多
- 如果是你要做这个项目，你会有哪些提升和改进
- 介绍他们目前的方向
- 面试官人挺好的，和谐平等的面试过程
HR面2021-08-19
商汤自动驾驶
一面 20210721
- 上来就做题：
- 找图像连通域，并计算面积最大的连通域大小；
做完后面试官说如果要将某一个 ‘0’ 改为 ‘1’ ，以把连通域连起来，应该怎么做；
我答了去遍历每个连通域，但是面试官说可以直接遍历0的位置，并查询上下左右看是否会出现不同的且面积最大的两个连通域，这样需要记录每个连通域的索引和面积，直接将索引更新到图像矩阵中的数字上； - 沿着河运送货物，每次按序号运送，如果运3次的话，船至少需要多大
一开始以为是背包问题，后来这个3实在是没法做背包；
就把问题转换了下：船大小为n，则至少需要运几次，这下还能用二分搜索
至少运几次好说，从0开始数到头，即可得到需要几次；若一次也不行则返回-1
大小的话可以设双指针：0和sum：（左闭右开）
若为-1，则放大左指针：i = mid+1；
若大于3，则说明船小了，导致运算次数变多了，i=mid+1；
若小于3，则说明船大了，导致运送次数少了，j=mid；
若等于3，则说明当前的容量已经可以满足要求，但是去看看更小的容量可不可以了呢，j=mid；
综上：二分找左边界； - 分割数组的最大值： 在力扣上找到原题了，面试题对该题进行了一些修改，我觉得改一下题目反倒更容易想到思路了
- 讲项目
- BN的实际操作：对BxNxC求均值的话应该是对BxN个点求，得到沿channel维度的特征向量；
2021-07-23 商汤二面
2021-08-18 商汤终面
只做了一个数学题：往一个杯子里加水，求质心的变化（主要是z坐标的变化）
文远知行 2021-07-21
- 李群李代数是如何解决旋转矩阵这些问题的
- 介绍一下KDTree
- 线性的最小二乘解法，为什么解是最好的
美团
一面2021-08-13
- 项目介绍
- 点云提特征时的方法总结
- slam方法的框架
- ICP等配准方法：ICP、ICP（平面版）、NDT等
- LM和GN的区别
2021-08-24 美团二面 主管面
2021-09-07 美团无人车定位组一面
- ICP方法、为什么R是正交矩阵乘积
- 最小二乘与SVD之间的关系
- KDTree的原理
- EPnP的原理
- 分段BA的原理
- 做了一个题：4个点，求其中一个点到另外三个点构成的平面的距离
- 自己定义结构体、struct与class的区别、形参、&、const、初始化成员列表
vector、list、deque的区别 - 智能指针是怎么回事
- unique_ptr如何转移使用权：move
2021-09-13 美团无人车定位组二面
- 求double x 的sqrt，我一开始说在小数点后每位上进行二分，直到找到最终的值；面试官说可以从 [0, x] 为左右边界，逐渐缩短他们的半径
2021-09-16 美团无人车定位组三面
阿里高德
2021-08-16 高德终面
- 讲项目，交叉面
- 样本少怎么办？难道不会过拟合吗？为什么一开始欠拟合？
- 如何防止欠拟合？
- 提高epoch中选点次数，每次让网络看到更多的数据，更有利于对不同点云进行建模和区分；
- 提高点云结构表征力，对邻域更好的建模，得到区分度更高的特征，有利于鉴别目标点和背景点。
- 讲论文
地平线
2021-09-06 一面
- 语义分割的预处理、后处理
- 聚类方法
- 激光雷达用过吗，去畸变的方法
- 介绍项目
- 初始化、跟踪、建图、分段BA、平面约束；
- 测量球直径项目介绍一下
- 对称性计算
- 传感器标定方法介绍一下
- 相机标定、VIO初始化、多传感器的时空标定
- 畸变有哪些形式，平时是怎么去畸变的
- DSO用的是光度误差，需要对整个图像进行去畸变；
- ORB用的是重投影误差，只需对特征点去畸变；
- slam和点云的学习区别，偏主观一些
- 做个题吧：建立KDTree
- 由于个人的原因，后面的面试就都拒掉了
华为诺亚方舟
2021-09-24 华为诺亚一面
感觉还可以，面试官还挺认可
做题：最短路径，返回路径坐标（需要记录路径的话bfs就不行了，还是得用dfs）
2021-09-27 华为诺亚二面
- 讲项目
- 算法题难到我了：给你m*n的矩阵，求一个i*j的子矩阵，使子矩阵中的元素之和最小暴力法肯定是不行，而且思路很乱，当时在记题的时候就觉得完了，要写不出来了然后我觉得肯定得有一个地方用到暴力，那就先按暴力的做下去，所以先对行进行暴力：
对每一行进行暴力求解，求出所有可能的组合情况（因为是要连续的，所以On2还是可以暴力遍历的）；
然后对每一列去做同样的组合，但是这时我发现也是要求组合，这不就是求最小的连续子数组嘛；
然后赶紧现场手推一遍DP公式，至此这个思路就成了，开始写
2021-09-30 HR面
- 问了我一些高层次的问题
- 遇到问题了怎么办
- 研究和项目更想做哪个？之间的区别
- 被情绪影响了怎么办
- 学习的线：先slam，后点云
- 对特斯拉的纯视觉方案和加了雷达的方案的看法
|