[数据结构与算法]PCL点云处理之平面内两直线求交点（五十）

一、两点求直线

设两个点为 (x1, y1) , (x2, y2)，则有：
A = y2 - y1
B = x1 - x2
C = x2y1-x1y2

直线方程：Ax+By+C = 0

二、两直线求交点

直线1 a1x + b1y + c1 = 0
直线2 a2x + b2y + c2 = 0

交点坐标：
x = (c2 * b1 - c1 * b2) / (a1 * b2 - a2 * b1)
y = (c1 * a2 - c2 * a1) / (a1 * b2 - a2 * b1)

二、代码

代码如下（示例）：

输入四个点，组成俩直线，求一个交点返回

	point lineIntersect(p0, p1, p2

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