[数据结构与算法]增量型pid算法的触摸屏实现(附宏指令代码)

增量型PID的离散化公式

△u=u(n)?u(n?1)=Kp*(err(n)?err(n?1))+Ki*err(n)+Kd*(err(n)?2err(n?1)+err(n?2))

err(n)---n时刻的误差采样值（setpoint-input），这里的input也称为反馈值。

err(n-1)---n时刻的前一时刻误差采样值(变量定义：lasterror)

err(n-2)---n时刻的前二时刻的误差采样值（变量定义：preerror）

从公式中也可以看出所以增量型pid的当前增量只和相邻三次的误差值有关，

1、HMI界面：

  2、 简单微积分

  3、菜单-宏指令-通用宏指令

  4、分配好程序里需要使用到的地址标签库，需要掉电保持的数据建议用RW寄存器区。

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